diff --git a/doc/images/wbc_principle.svg b/doc/images/wbc_principle.svg new file mode 100644 index 00000000..f13c32a6 --- /dev/null +++ b/doc/images/wbc_principle.svg @@ -0,0 +1,632 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + balance + + + + + + + + + + + + + + + + + + force + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + pose + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + force + + + + + + force + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + posture + + + + + + + + + + + + joint limits + + + + + + + Joint Command + + + + + + + Tasks, Constraints, Priorities + + + + + + + + + + + + Solver + + + + + + + + + + + + + + \ No newline at end of file