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Introcution

Ce document à pour but de présenter l'ensemble des topics utilisés par notre solution

Serveur WEB

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Envoi les point de la zone GPS

  • Topic Name : /pif/web/area/point
  • Topic Type : sensor_msgs/NavSatFix Documentation

Envoi de commande de deplacement

  • Topic Name : /jackal_velocity_controller/cmd_vel
  • Topic Type : geometry_msgs/Twist Documentation

Controle manuel ou automatique

  • Topic Name : /pif/web/controle
  • Topic Type : std_msgs/Bool Documentation

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Position Odometrique de Wall-E

  • Topic Name : /odometry/filtered
  • Topic Type : nav_msgs/Odometry Message Documentation

Position GPS de Wall-E

  • Topic Name : /pif/gps

  • Topic Type : sensor_msgs/NavSatFix Documentation

  • Topic Name : /pif/hard/label

  • Topic Type : std_msgs/String Documentation

  • Topic Name : /pif/hard/aspi

  • Topic Type : std_msgs/Bool Documentation

Coord GPS node

path_finding

odometry

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Position actuelle sous X et Y

  • Topic Name : /pif/gps_converted
  • Topic Type : nav_msgs/Odometry Documentation

Rotation actuelle absolue en (rad / PI - 1)

  • Topic Name : /imu/data
  • Topic Type : sensor_msgs/Imu Documentation

go_to

Publish

  • Topic Name : /cmd_vel

  • Topic Type : geometry_msgs/Twist Documentation

  • Topic Name : /pif/moving

  • Topic Type : std_msgs/Bool Documentation

Subscribe

  • Topic Name : /obstacle_marker
  • Topic Type : visualization_msgs/Marker Documentation

define_area

Subscribe

Zone selectionne

  • Topic Name : /area/polygon
  • Topic Type : geometry_msgs/PolygonStamped Documentation

check_waste

Publish

Envoi de commande de rotation

  • Topic Name : /cmd_vel
  • Topic Type : geometry_msgs/Twist Documentation

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Angle du déchet par raport au robot

  • Topic Name : /Waste/Geometry
  • Topic Type : geometry_msgs/QuaternionStamped Documentation

Dechet detecte et sa position

Waste Labeling

Publish

  • Topic Name : /pif/hard/label

  • Topic Type : std_msgs/String Documentation

  • Topic Name : /pif/hard/aspi

  • Topic Type : std_msgs/Bool Documentation

Vision Detect

Publish

  • Topic Name : /pif/waste/pos

  • Topic Type : geometry_msgs/Point Documentation

  • Topic Name : /pif/waste/geometry

  • Topic Type : geometry_msgs/QuaternionStamped Documentation

  • Topic Name : pif/obstacle

  • Topic Type : std_msgs/UInt16 Documentation

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Gps reset origin

Subscribe

  • Topic Name : argument[1] (/pif/gps or /navsat/fix in simu)

  • Topic Type : sensor_msgs/NavSatFix Documentation

  • Topic Name : /pif/reset_origin

  • Topic Type : std_msgs/Bool Documentation

Gps transform

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  • Topic Name : argument[2] (/pif/gps_converted for go_to but can be used for zone_select)
  • Topic Type : std_msgs/Point Documentation

Subscribe

  • Topic Name : /pif/origin

  • Topic Type : sensor_msgs/NavSatFix Documentation

  • Topic Name : argument[1] (/pif/gps or /navsat/fix in simu)

  • Topic Type : sensor_msgs/NavSatFix Documentation

scan detect obstacle (lidar)

Publish

  • Topic Name : /obstacle_marker
  • Topic Type : visualization_msgs/Marker Documentation

Subscribe

  • Topic Name : argument[1] (/scan or /front/scan in simu)
  • Topic Type : sensor_msgs/LaserScan Documentation