PassThroughフィルタは得られた点群のうち，一定の範囲内にある点群のみを抽出します．
探索範囲を限定することができ，XYZの各軸ごとに設定ができる．
例えば，Z軸のみを探索する場合
#include <pcl/filters/passthrough.h>
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; //pcl::PassThroughフィルタのインスタンスを追加
pass.setInputCloud (cloud); //PassThroughフィルタの対象になる点群データをセット
pass.setFilterFieldName ("z"); //Z軸（高さ）の値でフィルタをかける
pass.setFilterLimits (最小値,最大値); //最小値 〜 最大値 [m] の間にある点群を抽出
pass.filter(*cloud_passthrough); //対象になる点群データにPassThroughフィルタをかけると設定する． センサーの分解能にもよるがこの際，あまり小さな範囲でフィルターをかけてしまうと点群が得られない． XYZすべてでフィルターをかけたい場合は，X，Y，ZそれぞれPassThroughの設定をし行う必要がある．
【 sample launch 】
$ roslaunch pcl_tutorial_ros pointcloud_publisher.launch$ roslaunch pcl_tutorial_ros passthrough.launchlaunchを起動させると，元のセンサデータからz軸に対してPassThroughフィルタがかかった点群がPublishされる．
rvizの左(▶)にあるPassThroughの欄にチェックを入れると結果が表示される．
