Broadcaster dla IMU

[BartlomiejK2]

Należy przygotować broadcaster, który pobiera wartości IMU (Inertial Measurement Unit) z interfejsu do pi3hata, a następnie dokonuje transformacji danych i przesyła je dalej do systemu. Link do githuba pi3hat:
https://github.com/mjbots/pi3hat

Przewidziane zadania to:

• Analiza dostarczanych sygnałów od samego IMU (np. poprzez nzapisanie prostego programu w C++ przy pomocy biblioteki autora pi3hata)
• Na podstawie analizy sygnału przygotować filtr Kalmana
• Wykonanie kontrolera poprzez implementację klasy controller_interface z frameworku ros2_control
• Wykonanie krótkiego dema, który bierze pomiary z IMU i tworzy na ich podstawie układ współrzędnych w Rviz2
• Wykonanie README z opisem paczki

Kodu nie trzeba pisać od zera, możliwym rozwiązaniem jest wykorzystanie już gotowca od twórców ros2_control:
https://control.ros.org/rolling/doc/ros2_controllers/imu_sensor_broadcaster/doc/userdoc.html
lub innego gotowego projektu z internetu (oczywiście autora i link do repo dodać potem w README)

Ważne, aby przetworzone wyniki pomiarów jak ich zmiany były poprawne z rzeczywistością.