Broadcaster dla temperatury

[BartlomiejK2]

Każdy z sterowników moteus wysyła na swój state interface temperaturę. Należy wykonać broadcaster dla tej temperatury, aby wysyłał customową wiadomość ze wszystkimi jointami i ich temperaturę plus klasyczny header rosowy.

Więcej informacji: https://control.ros.org/rolling/doc/ros2_controllers/doc/writing_new_controller.html
Przykłądowe broadcastery:

• dla stanów jointów: https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/tree/master/joint_state_broadcaster
• dla IMU: https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/tree/master/imu_sensor_broadcaster
• dla sensora dla siły/momentu: https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/tree/master/force_torque_sensor_broadcaster
• dla dalmierza: https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/tree/master/range_sensor_broadcaster

Przewidywana wiadomość składałą by się z (podobnie do http://docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/Temperature.html):

std_msgs/Header: http://docs.ros.org/en/melodic/api/std_msgs/html/msg/Header.html
string[ ] joints
float64[ ] temperature