URDF pojedyńczej nogi

[BartlomiejK2]

Aby testować pojedyńczą nogę meldoga przydałby się jej URDF. Jako, że gotowy model całego robota jest w trakcie budowy, osoba wykonująca zadanie musi "wyjąć" jedną nogę z całego URDF'a.

• Model bazowy:

  • Geometryczne dane robota (długości członów, położenie par kinematycznych itp.)
  • Fizyczne dane robota (masa, środek masy, macierz inercji członów itp.)
  • Wizualne dane robota (modele z CADa)
  • Kolizyjne dane robota (takie jak wizualne, najlepiej prostsze)

• Model symulacyjny:

  • Ogólne parametry symulacyjne dla robota (kolory, parametry kolizji członów itp.)
  • Parametry par kinematycznych (aby odwzorowywały rzeczywistą jednostkę napędową, bez odwzorowywania przekładni planetarnej)

• Model hardware'u (do ros2_control):

  • Parametry dla pi3hat_hardware_interface (ogólne i dla wszystkich par kinematycznych)

Ważne, aby cały model oraz jego osobne części (np. te związane z symulacją i rzeczywistym hardware'm) były rozbite na pliki które łatwo można ze sobą łączyć.