跟随相关的消息格式定义如下：
# 自主选择跟随位置
uint8 AUTO = 0
# 在目标后侧跟随
uint8 BEHIND = 1
# 在目标的左侧跟随
uint8 LEFT = 2
# 在目标的右侧跟随
uint8 RIGHT = 3
#goal definition
# 相对方位，以上方定义的枚举值指定
uint8 relative_pos
# 与跟随目标所保持的距离
float32 keep_distance
# 行为树的名字（预留）
string behavior_tree
---
#result definition
# 结果（预留）
std_msgs/Empty result
---
# 当前与目标之间的实际距离
float32 current_distance
# 跟随当前目标总计时间
builtin_interfaces/Duration tracking_time
# 经历过异常自恢复的次数
int16 number_of_recoveries
# 异常码
int16 exception_code