有3種模式
- 只有對gmapping做膨脹 roslaunch ros_multi_tb3 multiple_tb3_house_dilation.launch
- 膨脹之後利用robot_filter直接對 mergemap 之後的全域地圖進行修改 roslaunch ros_multi_tb3 multiple_tb3_house_robotfilter.launch
- 在 mapmerge 之前清除掉各自地圖同伴位置附近的障礙物 再進行 mapmerge roslaunch ros_multi_tb3 multi_robot.launch