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Let's Play Foooootball

BHuman准备篇（刷机）

Naoqi的C++SDK（安装）

• C ++ SDK - Hello world（自动生成）
• C ++ SDK - Hello world（一步一步）

词典～

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Note

Build，是生成的二进制文件和编译源代码期间创建的临时文件的目标目录。最初没有，将由生成系统创建。

Config，是一些配置信息，在官方文档的2.9章节可以找到。

Install，安装包含在NAO上设置b-human所需的所有文件。

Make，make包含make files、编译代码所需的其他文件、copyfiles工具和从nao下载日志文件的脚本。此外，还生成了为Xcode、Visual Studio和CodeLite创建项目文件的脚本。

Src，SRC包含b-human软件的源代码，包括b-human用户shell（在官方文档[4，第10.2章]）。

Util，Util包含辅助和第三方库（参见第5）以及模拟器Simrobot（在官方文档[4，第10.1章]）。

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NaoqiAPIs

naoqi-cpp-api、cpp-class-index、cpp-func-index、naoqi-event-index、naoqi-memory-index

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BHumanCodeRelease2017

1. 介绍

   • 1.1 关于我们

   • 1.2 关于文档

   • 1.3 2016年以来的重大变化（Major Changes Since 2016）

2. 开始

   • 2.1 下载

   • 2.2 组件和配置（Components and Configurations）

   • 2.3 构建代码（Building the Code）

     • 2.3.1 项目生成

     • 2.3.2 Windows上的Visual Studio

     • 2.3.3 macOS上的Xcode

     • 2.3.4 Linux

   • 2.4 设置NAO（Setting Up the NAO）

     • 2.4.1 要求
     • 2.4.2 安装操作系统
     • 2.4.3 为NAO创建机器人配置文件
     • 2.4.5 管理无线配置
     • 2.4.5 安装机器人

   • 2.5 复制编译后的代码（Copying the Compiled Code）

   • 2.6 与NAO一起工作（Working with the NAO）

   • 2.7 启动SimRobot（Starting SimRobot）

   • 2.8 机器人校准（Calibrating the Robots）

     • 2.8.1 整体物理校准
     • 2.8.2 接头校准
     • 2.8.3 摄像机校准
     • 2.8.4 颜色校准

   • 2.9 配置文件（Configuration Files）

3. 构建

   • 3.1 绑定（Binding）

   • 3.2 进程（Processes）

   • 3.3 模块和表示（Modules and Representations）

     • 3.3.1 黑板（Blackboard）

     • 3.3.2 模块定义

     • 3.3.3 配置提供者

     • 3.3.4 伪模块默认

     • 3.3.5 参数化模块

   • 3.4 序列化（串行化，Serialization）

     • 3.4.1 流（Streams）

     • 3.4.2 流式数据（Streaming Data）

     • 3.4.3 流式类（Streamable Classes）

     • 3.4.4 生成可流化类（Generating Streamable Classes）

     • 3.4.5 配置映射（Configuration Maps）

     • 3.4.6 枚举（Enumerations）

     • 3.4.7 函数（Functions）

   • 3.5 沟通

     • 3.5.1 进程间通信

     • 3.5.2 消息队列

     • 3.5.3 调试通信

     • 3.5.4 团队沟通

   • 3.6 调试支持

     • 3.6.1 调试请求

     • 3.6.2 调试图像

     • 3.6.3 调试图纸

     • 3.6.4 三维调试图纸

     • 3.6.5 小区

     • 3.6.6 修改

     • 3.6.7 秒表

   • 3.7 日志

     • 3.7.1 在线登录

     • 3.7.2 配置在线日志记录器

     • 3.7.3 远程日志记录

     • 3.7.4 日志文件格式

     • 3.7.5 回放日志文件

     • 3.7.6 注释

     • 3.7.7 缩略图

     • 3.7.8 图像补丁

4. 感知

   • 4.1 感知基础架构

     • 4.1.1 使用两个摄像头

     • 4.1.2 坐标系的定义

     • 4.1.3 身体轮廓

     • 4.1.4 颜色分类

     • 4.1.5 细分与区域建设

     • 4.1.6 检测现场边界

   • 4.2 检测黑白球

     • 4.2.1 寻找候选球

     • 4.2.2 拟合球轮廓

     • 4.2.3 过滤候选球

     • 4.2.4 检查表面花纹

   • 4.3 定位功能

     • 4.3.1 检测线路

     • 4.3.2 检测圆心圆

     • 4.3.3 行符合检测

     • 4.3.4 预处理线和交叉点

     • 4.3.5 罚分感知

     • 4.3.6 字段特性

   • 4.4 检测其他机器人和障碍物

5. 建模

   • 5.1 Self-Localization

     • 5.1.1 概率状态估计

     • 5.1.2 基于现场特征的传感器复位

     • 5.1.3 处理场的对称性

   • 5.2 球跟踪

     • 5.2.1 局部球模型

     • 5.2.2 摩擦与预测

     • 5.2.3 团队球模型

   • 5.3 障碍建模

     • 5.3.1 局部障碍模型

     • 5.3.2 全局障碍模型

   • 5.4 现场报道

     • 5.4.1 现场覆盖

     • 5.4.2 全球现场覆盖

   • 5.5 识别呢喃

     • 5.5.1 汽笛信号的相关性

     • 5.5.2 口哨识别过程中的声音回放

     • 5.5.3 多数票

6. 行为控制

   • 6.1 CABSL

   • 6.2 2017机器人世界杯使用的行为

     • 6.2.1 角色与策略

     • 6.2.2 前锋

     • 6.2.3 支持者

     • 6.2.4 后卫

     • 6.2.5 门将

     • 6.2.6 开球

     • 6.2.7 头控制

   • 6.3 罚球行为

   • 6.4 路径规划

     • 6.4.1 方法

     • 6.4.2 避免振荡

     • 6.4.3 障碍物圆重叠

     • 6.4.4 禁止区域

     • 6.4.5 避免不可能的计划

   • 6.5 踢位提供器

   • 6.6 摄像头控制引擎

   • 6.7 领导处理程序

7. 本体感觉(传感)

   • 7.1 接地检测
   • 7.2 机器人模型生成
   • 7.3 惯性传感器数据滤波
   • 7.4 躯干矩阵
   • 7.5 检测跌落
   • 7.6 手臂接触识别

8. 运动控制

   • 8.1 运动的选择

   • 8.2 运动相结合

   • 8.3 走

     • 8.3.1 Walk2014Generator

     • 8.3.2 改进

     • 8.3.3 步行踢腿

     • 8.3.4 逆运动学

   • 8.4 下降

   • 8.5 特殊行为

   • 8.6 起床运动

     • 8.6.1 修改起床动作

   • 8.7 ZMP平衡

   • 8.8 头的运动

   • 8.9 臂动作

9. 技术挑战和混合团队比赛

   • 9.1 罚球挑战

   • 9.2 混合团体赛中的b组

10. 工具

• 10.1 SimRobot

  • 10.1.1 架构

  • 10.1.2 B-Human工具栏

  • 10.1.3 场景视图

  • 10.1.4 信息视图

  • 10.1.5 场景描述文件

  • 10.1.6 控制台命令

  • 10.1.7 记录远程日志文件

• 10.2 B-Human用户Shell

  • 10.2.1 配置

  • 10.2.2 命令

  • 10.2.3 向机器人部署代码

  • 10.2.4 管理多个无线配置

  • 10.2.5 地点和场景

  • 10.2.6 用机器人

  • 10.2.7 监控机器人

• 10.3 GameController

  • 10.3.1 架构

  • 10.3.2 UI设计

  • 10.3.3 日志

  • 10.3.4 Log Analyzer

• 10.4 团队沟通监控

  • 10.4.1 功能

  • 10.4.2 游戏状态可视化

• 10.5 事件记录器

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BHumanCodeRelease2018

1. Introduction（介绍）

2. Getting Started（开始）

   • Download（下载）

   • Components and Configurations（组建和配置）

   • Building the Code（构建代码）

     • Project Generation

     • Visual Studio on Windows

     • Xcode on macOS

       Note that the cross compiler actually builds code for Linux, although the scheme says “My Mac”.

     • Linux

   • Setting Up the NAO（建立NAO）

     • Requirements（需求）
     • Installing the Operating System（安装操作系统）
     • Creating Robot Configuration Files for a NAO（为NAO创建机器人配置文件）
     • Managing Wireless Configurations（管理无线网络配置）
     • Installing the Robot（安装在机器人）

   • Copying the Compiled Code（复制已编译的代码）

   • Working with the NAO（与NAO合作）

   • Starting SimRobot（开始SimRobot）

   • Calibrating the Robots（校准机器人）

     • Overall Physical Calibration（整体物理校准）
     • Joint Calibration（联合标定）
     • Camera Calibration（摄像机标定）
     • Color Calibration（颜色校准）

   • Configuration Files（配置文件）

3. Changes Since 2017（自2017年以来的变化）

   • Infrastructure（基础设施）
     • Type Registration（类型注册）
     • Inference of Neural Networks（神经网络推理）
   • Perception（感知）
     • Controlling Camera Exposure（相机曝光控制）
     • Detecting the Field Boundary（检测场边界）
     • Detecting Obstacles（检测障碍）
     • Detecting the Ball（探测球）
   • Motion Control（运动控制）
     • Enhancement of the Kick Range（增加踢距）
     • Getup Motions（起身动作？）
   • Behavior Control（行为控制）
     • Behavior Infrastructure（行为基础设施）
     • Free Kick（任意球）
     • Kick Pose Provider（踢球提供程序）

4. Technical Challenge and Mixed-Team Competition（技术挑战和混合团队比赛）

   • General Penalty Kick Challenge（一般点球挑战）
   • B-Swift in the Mixed Team Competition（B-Swift在混合团体赛中）

5. Acknowledgements（鸣谢）

6. Bibliography（参考书目）

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EOF

⭐⭐⭐暗示⭐⭐⭐