From d934dba40a5cf6cd21c398d2ed95b7b5317d6709 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Kenta Kato Date: Sat, 24 Aug 2024 00:42:00 +0900 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?global=5Ftraj=5Fopt:=20=E3=81=A8=E3=82=8A?= =?UTF-8?q?=E3=81=82=E3=81=88=E3=81=9A=E3=81=96=E3=81=A3=E3=81=A8=E6=9B=B8?= =?UTF-8?q?=E3=81=8D=E4=B8=8A=E3=81=92=E3=81=9F?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .../2024/global_trajectory_optimization.md | 37 ++++++++++++++----- AutomotiveAIChallenge/2024/index.md | 2 +- 2 files changed, 29 insertions(+), 10 deletions(-) diff --git a/AutomotiveAIChallenge/2024/global_trajectory_optimization.md b/AutomotiveAIChallenge/2024/global_trajectory_optimization.md index e3db762..be6019f 100644 --- a/AutomotiveAIChallenge/2024/global_trajectory_optimization.md +++ b/AutomotiveAIChallenge/2024/global_trajectory_optimization.md @@ -9,8 +9,6 @@ トラックを走行する上で最適な軌道を生成するツールとして [global_trajectory_optimization](https://github.com/TUMFTM/global_racetrajectory_optimization) があります。 - - "最適" の評価指標として次の選択肢から選ぶことができます。 * 最短時間（mintime） * 最短距離（shortest_path） @@ -22,20 +20,41 @@ 最短距離軌道の場合 -本ツールの詳しい内容については [M.Eguchiさんによるこちらの記事](https://zenn.dev/tamago117/articles/b021d2fcb875cc) をご覧ください。私自身、本ツールを今回使用するにあたってこちらの記事に助けられました。ありがとうございます。 +なお、最適指標の比較に関するの詳しい内容については [M.Eguchiさんによるこちらの記事](https://zenn.dev/tamago117/articles/b021d2fcb875cc) が詳しいです。 ## 環境構築 -[global_trajectory_optimization 本家](https://github.com/TUMFTM/global_racetrajectory_optimization) の最終更新はやや古く、 requirments.txt に従っても動作しない可能性があります。 -そこで、適切なバージョンの Python パッケージをインストールするためのスクリプトを [こちら](https://github.com/Roborovsky-Racers/global_racetrajectory_optimization/blob/master/setup_env.bash) を用意しました。少なくとも自動運転AIチャレンジ 2024 の Docker 環境においては正しく機能することを確認しています。 +下記を実行すれば環境構築できます。少なくとも、自動運転AIチャレンジ 2024 の Docker 環境においては動作することを確認済みです。 +```bash +git clone git@github.com:Roborovsky-Racers/global_racetrajectory_optimization.git +cd global_racetrajectory_optimization +./setup_env.bash +``` +※補足 +- [global_trajectory_optimization 本家](https://github.com/TUMFTM/global_racetrajectory_optimization) の最終更新はやや古く、 requirements.txt に従ってインストールしても動作しない可能性があります。 +そこで、適切なバージョンを [requirements.txt](https://github.com/Roborovsky-Racers/global_racetrajectory_optimization/blob/master/requirements.txt) に反映させ、Python パッケージのインストールスクリプトを [こちら](https://github.com/Roborovsky-Racers/global_racetrajectory_optimization/blob/master/setup_env.bash) に用意しています。なお、 quadprog を requirements.txt に追加していないのは意図的です。 -環境構築手順 +## 軌道生成の実行 +下記を実行すれば軌道生成が開始されます。 ```bash -git clone git@github.com:Roborovsky-Racers/global_racetrajectory_optimization.git -cd global_racetrajectory_optimization -./setup_env.bash +cd /path/to/global_trajectory_optimization +python3 main_globaltraj.py ``` +デフォルトでは最短時間（mintime）の軌道が生成されます。評価指標を変更したい場合は [こちら](https://github.com/Roborovsky-Racers/global_racetrajectory_optimization/blob/master/main_globaltraj.py#L60)を切り替えてください。 + + +なお、自動運転AIチャレンジ 2024 のトラックの入力データは [こちら](https://github.com/Roborovsky-Racers/global_racetrajectory_optimization/blob/master/inputs/tracks/aic_2024.csv) に格納しています。こちらのデータを生成するにあたり [toki-1441さんのこちらの記事](https://qiita.com/toki-1441/items/615d781e3a20edf22cda) に大変助けられました。ありがとうございます。 + + +最適化に使用される設定パラメータは[こちら](https://github.com/Roborovsky-Racers/global_racetrajectory_optimization/blob/master/params/racecar.ini) にあります。私達は左右の壁から少し離れた軌道を生成したかったため、車幅を実際より広めにするなどの変更が加えてあります。あくまで参考値としてご活用ください（[本家との差分はこちら](https://github.com/Roborovsky-Racers/global_racetrajectory_optimization/commit/6ca9c96f59bc73e3c38530e67c0212eaa6bdbd25)）。 + +※補足 +- 本家のリポジトリをそのまま実行すると、 casadi のバージョンが原因（？）か `.../casadi/core/function_internal.cpp:1832: 'eval_sx' not defined for IpoptInterface.` というエラーが発生します。[こちらの Issue](https://github.com/TUMFTM/global_racetrajectory_optimization/issues/10) に従い、修正を加えてあります。 + + +## 最後に +[global_trajectory_optimization](https://github.com/TUMFTM/global_racetrajectory_optimization) を自動運転AIチャレンジ 2024 の環境で実行できるようにするまでにいくつかハードルがあったため記事にしてみました。参考になれば幸いです。 \ No newline at end of file diff --git a/AutomotiveAIChallenge/2024/index.md b/AutomotiveAIChallenge/2024/index.md index ed8f903..df1d1cf 100644 --- a/AutomotiveAIChallenge/2024/index.md +++ b/AutomotiveAIChallenge/2024/index.md @@ -8,7 +8,7 @@ ## 開発記録 -- [走行軌道の最適化ツールを自動運転AIチャレンジ2024コースに適用](/AutomotiveAIChallenge/2024/index.md) +- [走行軌道の最適化ツールを自動運転AIチャレンジ2024コースに適用](global_trajectory_optimization.md) - 評価環境への外部パッケージインストール - 経路最適化 - WP生成GUI