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lgpio_2_motor.py
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lgpio_2_motor.py
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# Run a 2-wheeled robot with the LGPIO library on Raspberry Pi 4 using L298N dc motor driver
# Uses lgpio library, compatible with kernel 5.11
# Author: Shahudullah Khan
from time import sleep
import lgpio
print("program starts")
#gpio pins connected with L298N motor driver module
MOTOR_ENA = 18
MOTORIN1A = 23
MOTORIN2A = 24
MOTOR_ENB = 12
MOTORIN1B = 16
MOTORIN2B = 20
# open the gpio chip and set the motor gpio pins as output
h = lgpio.gpiochip_open(0)
lgpio.gpio_claim_output(h, MOTOR_ENA)
lgpio.gpio_claim_output(h, MOTORIN1A)
lgpio.gpio_claim_output(h, MOTORIN2A)
lgpio.gpio_claim_output(h, MOTOR_ENB)
lgpio.gpio_claim_output(h, MOTORIN1B)
lgpio.gpio_claim_output(h, MOTORIN2B)
try:
while True:
#Stop Robot
print("First Robot stops")
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENA, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENB, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1B, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2B, 0)
sleep(5)
#Move Robot Forward
print("Then Robot moving Forward")
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENA, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1A, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENB, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1B, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2B, 0)
print("value of MOTORIN1A", lgpio.gpio_read(h, MOTORIN1A))
print("value of MOTORIN2A", lgpio.gpio_read(h, MOTORIN2A))
sleep(10)
#Stop Robot
print("Then again Robot stops")
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENA, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENB, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1B, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2B, 0)
sleep(1)
#Move Robot Backward
print("Then Robot moving Backward")
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENA, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2A, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENB, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1B, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2B, 1)
print("value of MOTORIN1A", lgpio.gpio_read(h, MOTORIN1A))
print("value of MOTORIN2A", lgpio.gpio_read(h, MOTORIN2A))
sleep(10)
#Stop Robot
print("Then again Robot stops")
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENA, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENB, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1B, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2B, 0)
sleep(1)
#Move Robot Right
print("Then Robot moving Right")
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENA, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2A, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENB, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1B, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2B, 0)
sleep(10)
#Stop Robot
print("Then again Robot stops")
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENA, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENB, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1B, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2B, 0)
sleep(1)
#Move Robot Left
print("Then Robot moving Left")
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENA, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1A, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENB, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1B, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2B, 1)
sleep(10)
#Stop Robot
print("Then again Robot stops")
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENA, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENB, 1)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1B, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2B, 0)
sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
print("ctrl-c typed")
#Stop Robot
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENA, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2A, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTOR_ENB, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN1B, 0)
lgpio.gpio_write(h, MOTORIN2B, 0)
lgpio.gpiochip_close(h)