Advanced collect

.gitignore

@@ -0,0 +1,4 @@
+*.pyc
+*.idea
+*.swp
+*.swo

.vscode/settings.json

@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+    "python.pythonPath": "usr/bin/python"
+}

Cheatsheet.md

@@ -0,0 +1,267 @@
+# CODE GUIDELINES
+---------------------
+1) Code should look like a poem and be self-explanatory
+2) Use functions
+3) First list yaml-params, than publishers, and in the end - Subcribers
+4) Timer in the end, it should call function motion_timer_callback, from which desiable methods are chosen
+5) No magic constants in code
+6) No pre-optimization, and more post-opt
+7) Write specs --> write tests --> write code --> release
+8) For subscriber callback the last parameter is data from topic, for timer callback - event
+9) не надо делать абсолютные пути '/secondary_robot/stm_command', лучше в launch файле сделать remap
+10) 
+
+
+# ROBOT COMMUNICATION
+------------------
+rostopic pub -1 /move_command std_msgs/String "data: 'abc arc_move 0.3 1.2 0'" 
+rostopic pub -1 /secondary_robot/move_command std_msgs/String "data 'abc arc_move 1 1 3.14'"
+
+8 - vels
+14 - pos
+rostopic pub -1 /secondary_robot/stm_command std_msgs/String "data: '8 0 0 0'" 
+rostopic pub -1 /secondary_robot/stm_command std_msgs/String "data: '14 0 0 0'" 
+
+roslaunch eurobot_tactics tactics_sim_launch.launch
+
+
+ssh [email protected]
+
+roscd eurobot_nav
+
+на роботе
+roslaunch eurobot_loc pf_launch.launch
+
+на компе
+roslaunch eurobot_loc remote.launch
+roslaunch eurobot_loc visualization.launch
+
+python arc_move_v01.py 
+
+rostopic echo /secondary_robot/stm_command 
+rostopic list 
+rosnode list
+
+"""
+roslaunch eurobot multimaster.launch 
+autostart
+
+autostart ??? command
+crontab -e
+"""
+
+- To turn off odroid from ssh:
+sudo shutdown -h now
+
+rosed 
+
+- To check coords and delay
+rosrun tf tf_echo map secondary_robot
+
+
+
+rostopic pub -1 /move_command std_msgs/String "data: 'abc move_arc 1.5 0.45 3.14'"
+rostopic pub -1 /move_command std_msgs/String "data: 'abc move_arc 0.61 0.45 3.14'"
+rostopic pub -1 /move_command std_msgs/String "data: 'abc move_arc 0.5 0.34 1.57'"
+rostopic pub -1 /move_command std_msgs/String "data: 'abc move_arc 0.61 1.05 3.14'"
+
+
+rostopic pub -1 /cmd_tactics std_msgs/String "data: 'abc collect_chaos'"
+
+rosrun rqt_graph rqt_graph
+
+
+WIRELESS PART SETUP
+---------------
+ifconfig
+
+
+
+
+GIT
+---------------
+http://rogerdudler.github.io/git-guide/
+http://365git.tumblr.com/post/504140728/fast-forward-merge
+http://rogerdudler.github.io/git-guide/
+
+git push --set-upstream upstream test_nav_loc
+
+git config --global user.email [email protected]
+git config --global user.name "nickzherdev"
+
+# create new repository
+cd eurobot2019_ws/
+git init
+git status
+git checkout branchname  # Change working branch
+git checkout -b your-branch # Create the branch on your local machine and switch in this branch
+
+git add filename
+git commit -m “Add chocolate.jpeg.”
+git push origin master (or git push upstream navnew)
+
+git remote add origin (upstream) 
+git remote add upstream https://github.com/SkoltechRobotics/ros-eurobot-2019.git
+git remote add [name_of_your_remote] [name_of_your_new_branch]
+git commit
+
+git remote -v
+git push origin [name_of_your_new_branch] 
+
+git push upstream navnew
+git push upstream grab_atoms 
+
+git merge branchname (ex: loc)
+
+git push upstream navnew --force
+git push --set-upstream upstream test_nav_loc 
+
+В том случае, если ветка master (или branch_name) не является отслеживаемой веткой origin/master (или origin/branch_name), а вы хотите сделать её таковой.
+
+Выполнив команду git push -u origin master вы устанавливаете связь между той веткой, в которой вы находитесь и веткой master на удалённом сервере. Команду требуется выполнить единожды, чтобы потом можно было отправлять/принимать изменения лишь выполняя git push из ветки без указания всяких алиасов для сервера и удалённых веток. Это сделано для удобства.
+
+на роботе
+git clone https://github.com/SkoltechRobotics/ros-eurobot-2019.git
+
+git config --global http.sslverify false
+
+in case of problems with sertificates use this command
+git config --global http.sslverify false
+
+
+
+## Team
+
+
+
+
+FILESYSTEM
+--------------
+transfer a file using sftp in UNIX
+
+cd catkin_ws/src/ros-eurobot-2018/
+
+/home/safoex/eurobot2019_ws/src/ros-eurobot-2019/eurobot_nav
+
+~/eurobot2019_ws/src
+
+rm -rf ros-eurobot-2019/ # recursevly delete folder and it's subfolders and files
+
+chmod +x "filename"
+
+
+# make backup
+- to show all connected devices use lsblk in terminal
+
+- completely empty writable emmc through disk util
+- to create IMAGE of all partitions
+apt-get install pv
+sudo dd if=/dev/sdf bs=1M | pv | dd of=/media/safoex/01D251799AF7F600/backup_eurobot_2101/backup.img
+https://forum.odroid.com/viewtopic.php?f=52&t=22930
+
+- to restore IMAGE on new emmc / sd_card
+sudo dd if=/media/safoex/01D251799AF7F600/backup_eurobot_2101/backup.img of=/dev/sdf bs=1M
+
+
+Error mounting /dev/sdf1 at /media/safoex/EurobotMain: Command-line `mount -t "ext4" -o "uhelper=udisks2,nodev,nosuid" "/dev/sdf1" "/media/safoex/EurobotMain"' exited with non-zero exit status 32: mount: wrong fs type, bad option, bad superblock on /dev/sdf1,
+       missing codepage or helper program, or other error
+
+       In some cases useful info is found in syslog - try
+       dmesg | tail or so.alsfasfafkasfsafmsdklgnsdklmsdklmsklvmsdklvmklsa
+
+
+gedit ~/.bashrc 
+
+sudo vim /etc/hosts
+
+## remove nesessity to enter password 
+sudo update-alternatives --config editor
+sudo visudo
+myuser ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL
+
+
+
+ROS WORKSPACE:
+--------------
+
+catkin workspace
+http://wiki.ros.org/catkin/workspaces
+
+Creating a ROS Package
+http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage
+http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/catkin/CreatingPackage
+
+
+# create new node
+catkin_create_pkg eurobot_tactics std_msgs rospy roscpp
+
+# navigate to workspace/src to create a new package eurobot_core and eurobot_nav
+cd ~/catkin_ws/src
+mkdir ros-eurobot-2019
+cd ros-eurobot-2019
+
+mkdir scripts
+
+vim /etc/hosts 
+
+# Create new workspace
+http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace
+
+mkdir -p ~/eurobot2019_ws/src
+cd eurobot2019_ws/
+catkin_make
+source devel/setup.bash
+vim ~/.bashrc
+
+source ~/.bashrc 
+rosrun eurobot_tactics TacticsNode.py
+gedit ~/.bashrc 
+
+In the header of each file we need to state which env to use:
+#!/usr/bin/env python
+
+
+
+
+
+TROOBLESHOOTING
+------------------
+
+Localization not working
+- check if LIDAR is turned on (starts making noise) and connected to Ethernet port in Odroid
+- check in RViz if robot is coreectly localized 
+
+
+
+
+
+
+GOALS
+------------------
+Цель - подобрать роботом шайбу и овтезти её на акселлератор
+
+Задачи
+
+Получить координаты шайбы по камере (Алексей)
+Подъехать к ней по дуге (Николай) в правильное место с учётом зазора для манипулятора
+Произвести операцию схватывания
+Отвезти в акселлератор
+Сбросить
+Вернуться на место
+Вынести все параметры в yaml файл
+
+
+
+
+# Проверить, что робот остановился.
+# Информация о том, что робот отсановился, публикуется в топик response
+# Проверить, что цель достигнута.
+
+# Alexey
+# Проверить, что манипулятор в исходной позиции, Опустить манипулятор, Проверить, что манипулятор опустился
+# Включить насос (на сколько?)
+# Поднять манипулятор до конца
+# Подпереть атом граблей
+# Выключить насос
+
+