README.md

P1 PSI3442

Esse repositório é o pacote ROS que deve ser utilizado para as questões práticas da primeira prova de PSI3442 - Projeto de Sistemas Embarcados de 2021.

Configuração inicial

O repositório funciona como um pacote ROS, logo deve ser baixado na pasta src do seu catkin workspace, de formaa que fique, por exemplo, em ~/catkin_ws/src/p1_psi3442.

cd ~/catkin_ws/src/p1_psi3442 # mudar conforme caminho do seu workspace
git clone https://github.com/SkyRats/p1_psi3442.git

Utilizando a simulação

Para abrir a simulação, você deve executar os seguintes códigos dentro da pasta do pacote.

cd ~/catkin_ws/src/p1_psi3442

# Esse comando deve ser executado em cada terminal novo
source scripts/setup.bash

# Para abrir a simulação
roslaunch p1_psi3442 simulate.launch

# Para testar: use um comando de decolagem
# No próprio terminal em que executou o comando acima
commander takeoff

Executando código

Cada questão que possui código deve ser resolvida em um único arquivo. O código pode ser feito em C++ (nos arquivos src/q2_A.cpp, src/q2_B.cpp e src/q3.cpp) ou em Python (nos arquivos scripts/q2_A.py, scripts/q2_B.py e scripts/q3.py).

Atenção: depois de modificar os códigos em C++, é necessário recompilar

cd ~/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash

Para executar um programa, basta ter a simulação aberta e utilizar o comando rosrun.

# Use o comando correspondente à lingua utilizada
rosrun p1_psi3442 q2.py # Python
rosrun p1_psi3442 q2 # C++