关于IMU的内参标定参数问题

[xuqingyuan2000]

 您好，我使用了calibration/imu.yaml中的4个imu噪声参数，在sequense 8上去运行vins-mono算法，但是发现使用这里imu.yaml文件中的imu噪声参数，算法运行有问题，表现是机器人走一小段路，算法已经走了很长一段。网上有人说vins-mono的配置文件中，imu需要使用离散噪声，我猜测imu.yaml中提供的4个噪声参数是连续噪声，所以我对白噪声和随机游走分别 /0.01^0.5、*0.01^0.5。这里因为imu频率是100hz，所以采样时间是0.01s.然而还是无法正确运行。
 即在vins-mono中，我使用原本/imu.yaml中的4个imu噪声参数无法成功运行。使用将原本/imu.yaml中的4个imu噪声参数从连续形式转化为离散形式也无法成功运行。并且我在运行时发现这里噪声大小对运行的好坏影响较为明显。
 所以我想寻求这方面的帮助。以及想请问您在运行论文中的实验vins-fusion时，imu噪声参数是设置的多少呢？

[wsjpla]

您好！感谢对我们工作的关注，我们运行vins的相关参数设置已经通过邮件发给您了。

关于vins的imu噪声参数设置问题，imu标定的结果只是用来参考，在vins中最好不要直接套用标定的原始参数，使用时最好将标定参数扩大到原始的10倍或者100倍（扩大1~2个数量级），vins运行只需要设置imu噪声参数的大概值，一般情况下参数的数量级差不多能对上就行。关于这个问题的解释可以参考 gaowenliang/imu_utils#36 (comment) 里的讨论和 https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model#kalibr-imu-noise-parameters-in-practice 里关于imu噪声模型的解释。imu的内参是在静止、恒温情况下标定的，而imu在实际运行过程中是运动的，而且温度会改变，所以imu内参标定的结果只是用来参考的，而不是直接用在vins中。

另外，我们提供的imu的标定值确实是连续时间模型。