Instruction.md

环境配置

先安装rlgpu环境，官方链接https://developer.nvidia.com/isaac-gym

官方给的torch版本为1.8 在运行某些task的时候回报错 我改成了1.13

conda create -n rlgpu python=3.7

conda activate rlgpu

  - python=3.7
  - pytorch=1.13.1+cu117
  - torchvision=0.14.1+cu117
  - pyyaml>=5.3.1
  - scipy>=1.5.0
  - tensorboard=2.11.2

cd python
pip install -e .

保证环境能 运行

python python/examples/joint_monkey.py

clone GIT仓库IsaacGymEnvs到本地

在原来rlgpu的环境下

cd IsaacGymEnvs

安装环境

pip install -e .

文件结构

assert 放置urdf文件

task文件夹下的任务类 为主要任务代码，包括环境新建，reward函数，观察state。

cfg 配置文件

runs 下存放日志文件，以及训练权重.查看训练日志 tensorboard --logdir=runs

开始训练

训练xarm机械臂执行命令

python train.py task=xarmCubeStack num_envs=1024

推理命令

task=xarmCubeStack test=True num_envs=32 checkpoint=/home/tany/GITHUB/IsaacGymEnvs/isaacgymenvs/runs/FrankaCubeStack_29-10-53-28/nn/last_FrankaCubeStack_ep_800_rew_10.961887.pth sim_device=cpu

checkpoint 为模型权重位置。