Developing
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！！！注意，代码编写者有义务按以下规范编写README.md以及整体代码，方便队伍代码管理和其他人阅读代码，以下的各部分文档均为步兵基础文档，其他兵种负责人根据自身兵种要求，自行修改！！！
此代码是在组委会开源的C板示例代码的基础上，集合众多大学开源后搭建的，相关资料位于doc文件夹内。
开发人员说明：本例程为舵轮步兵的代码，是从初始的云台框架和地盘框架拉取，并
有义务维护该兵种的README.md文件，按以下说明维护。
每一次的commit应该在summary（总结）内添加修改的地方或者实现的功能，方便代码的维护。
未征得分支所有者同意，不允许对该分支进行写入操作！
文件目录及说明：文件夹的删改，需要在文件夹的表格内进行修改；根据application内任务的实际调用情况，对application表格进行删改，保证一致性。doc内必须要存有对应兵种硬件连接图（统一使用diagrams.net在线编辑器编写）,官方C型嵌入式开发手册，其他文档或图片自行添加。
场地人员说明：需要提供必要的硬件连接说明和注意事项（位于装配阶段），代码适配及校准说明（位于调试阶段），可优化的性能及实现目标（优化阶段）。
操作手说明：首先是必要的遥控器控制和键盘控制逻辑，操作手UI介绍和布局（自定义UI图片）。
功能实现说明：在功能实现说明内，需要按结构（建议划分为云台，底盘，发射）注明该兵种需要实现的功能，标注出已实现和未实现。
| 文件夹 | 来源 | 内容 |
|---|---|---|
| git | git | 存储git相关的配置文件以及每次修改的内容 |
| application | 开发者 | 应用层，包含freertos需要执行的任务 |
| bsp | 开发者 | 提供对底层硬件功能的封装以及驱动实现 |
| components | 开发者 | 包含需要使用的算法，协议 |
| doc | 开发者 | 文档 |
| Drivers | CubeMX | CMSIS相关库、STM32 HAL |
| Inc | CubeMX | 配置完成后，自动生成的头文件 |
| MDK-ARM | CubeMX | Keil uversion 项目相关文件 |
| Middlewares | 开发者 / CubeMX | 中间件 |
| Src | CubeMX | 配置完成后，自动生成的源文件 |
| .gitignore | git | 使用git更新代码时，无视部分文件格式的修改 |
| j_scope_test.jscope | j-socpe | 一种可视化调试软件 |
| README.md | 开发者 | 阅读代码前必读文档 |
| standard_robot.ioc | CubeMX | 对外设和硬件进行配置的图形化软件 |
| application内任务说明 | 内容 |
|---|---|
| calibrate_task | 校准功能:提供云台校准，陀螺仪零漂校准，底盘重设 ID 的功能 |
| chassis_task | 底盘控制功能：完成底盘的麦轮运动控制，底盘功率控制 |
| detect_task | 离线判断功能：根据数据反馈的时间戳来判断设备是否离线 |
| gimbal_task | 云台控制功能：完成云台的角度控制 |
| ins_task | 姿态解算功能：完成陀螺仪加速度计的角度融合，解算欧拉角 |
| led_trigger_task | LED 的 RGB 切换：使用三色 LED 完成 RGB 显示，呼吸灯效，判断是否死机 |
| oled_task | OLED 显示功能：将设备错误信息显示出来，方便使用者定位问题 |
| referee_control | 裁判信息控制：裁判系统与机器人数据进行的交互，对机器人性能进行限制 |
| referee_usart_task | 裁判系统数据解析：使用单字节解析裁判系统数据 |
| remote_control | 遥控器数据解析：使用串口空闲中断函数，解析接收机发送的数据 |
| servo_task | 舵机任务功能：控制空闲PWM输出口，控制舵机 |
| shoot_task | 射击任务功能：完成对摩擦轮电机和拨弹电机的控制 |
| software_reset_task | 软件复位功能：当机器人出现意外情况时，可以手动重启机器人 |
| super_cap_task | 超级电容任务：读取超级电容信息，和超电管理以及的单片机进行通信 |
| ui_task | 操作手UI画面：用于人机交互和战场信息处理 |
| vision | 视觉信息通信：和上位机进行通信，传输视觉数据和指令 |
| voltage_task | 电源采样:采样电源电压，并估计当前电池电量，作为简单电量判断 |
如果不加特殊说明,默认的坐标系为,人站在车后面,正前方为Y正方向,正右方为X轴正方向,正上方为Z轴正方向.符合右手坐标系。
绕X轴旋转为pitch角度，绕Y轴转旋转为roll角度，绕Z轴旋转为yaw角度，逆时针为正方向。
从左向右数: 裁判串口线: C板UART1 G TX RX 裁判学生串口接口 左侧串口 RX TX G 视觉串口线: C板UART2 RX TXV G V
CAN1: L H CAN2: V G H L
底盘电机：can2 ID 为1 2 3 4 右前，左前，左后，右后
///////
2 1
3 4
///////
云台电机：can1 yaw 9 pitch 10
摩擦轮电机：can1 left 5 right 6
拨盘电机：can1 7
弹仓舵机: 左边数第2个PWM 限位舵机: 左边数第3个PWM
射弹 触发条件为 BUTTEN_TRIG_PIN 为低电平 对应C板最左侧的PWM口
关于电机正反装 #define YAW_TURN 0 #define PITCH_TURN 0
这两个宏定义与电机正反装相关,当yaw轴电机转子与云台相对运动时,YAW_TURN为0,否则为1;pitch轴电机转子与云台相对运动时,PITCH_TURN为0,否则为1,
开启校准模式： 左摇杆右下，右摇杆左下 且左右按键拨至下档
陀螺仪校准 左摇杆左下，右摇杆右下 且左右按键拨至下档
云台校准 左摇杆左上，右摇杆右上 且左右按键拨至下档
底盘校准 左摇杆右上，右摇杆左上 且左右按键拨至下档
以下以步兵的适配为例: 调试前应将底盘悬空, 云台调试和陀螺仪调试过程应将云台CAN输出为0 1.完成硬件的连接 2.底盘校准,调整底盘电机ID 3.陀螺仪校准,根据C板固定方式,读取INS_angle内的三轴角度,通过调整C板固定方式或者 修改代码内的INS_YAW_ADDRESS_OFFSET等宏定义以及云台绝对坐标更新函数,调整适配的欧拉角 4.云台调试,根据电机正反装调节宏定义,YAW_TURN,PITCH_TURN;根据反馈的电机编码值,调整YAW_OFFSET, PITCH_OFFSET为云台归中编码值,再依此调节限幅, 5.调试完以上一个
左侧按键：上 打开和关闭摩擦轮 中 无状态 下 从中拨到下,快速拨回中为单发 从中拨到下,停留为连发
右侧按键：上为云台跟随底盘
中为底盘跟随云台
下为刹车，云台静止
拨杆： 左侧拨杆控制底盘前后左右，右侧拨杆控制云台pitch和yaw，在底盘跟随底盘模式下也控制底盘旋转。
注意!!! 同时按下ctrl z x 一秒,单片机将重启 !!!
若无为特殊说明,均为单击操作
底盘： W A S D 前后左右平移 F 小陀螺 C 扭腰 SHIFT 长按 超级电容加速 X 45度角对敌
云台: 鼠标左右移动 yaw轴左右运动 鼠标前后移动 pitch轴上下运动 Q 左90度转头 E 右 90度转头 V 180度转头
射击:
G 打开和关闭摩擦轮 以及激光
R 双击 打开和关闭弹仓 !注意,弹仓打开时,云台无法运动
鼠标左键 单击单发 长按连发
鼠标右键 打开和关闭自瞄
底盘模式: L45 左45度角对敌 R45 右45度角对敌 top 小陀螺状态 swing 扭腰状态
T 为打开 F 为关闭
云台模式: normal 默认底盘跟随云台 auto 自瞄模式 hit_buff 打符
弹仓: magazine T or F
摩擦轮: fric T or F
1.基础底盘运动,云台运动,发射机构
2.视觉数据收发
1.UI已写完,但是需要调试
2.OLED屏幕写完,但是需要调试
3.裁判功率及热量控制
4.超电控制
5.云台PID还需调整
6.遥控器掉线保护
//附加功能
1.PID后添加卡尔曼 2.反陀螺 3.设备离线监测 4.flash读取，自动校准 5.陀螺回正 7.PID运算频率，调整角度环-角速度后的系数 调整1000 8.机器人间通信