From 1fb8cff6487ee46560f97aeaeb8357633af29333 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: fengzongbao Date: Thu, 13 Feb 2020 18:05:42 +0800 Subject: [PATCH] docs:fixed tiny formats and name --- .../specs/D-kit/Auto_Driving--Virtual_Lane_Generation_cn.md | 6 +++--- 1 file changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/docs/specs/D-kit/Auto_Driving--Virtual_Lane_Generation_cn.md b/docs/specs/D-kit/Auto_Driving--Virtual_Lane_Generation_cn.md index e40e013c492..31d63a4f0c5 100644 --- a/docs/specs/D-kit/Auto_Driving--Virtual_Lane_Generation_cn.md +++ b/docs/specs/D-kit/Auto_Driving--Virtual_Lane_Generation_cn.md @@ -23,7 +23,7 @@ |3|/apollo/sensor/gnss/ins_stat| |4|/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2| -为获取上述`channel`，需要启动`GPS`、`Localization`、`Velodyne`三个模块，`GPS`、`Localization`模块的启动请参考定位模块配置文档，`Velodyne`模块的启动请参考感知传感器集成文档。由于GNSS设备的限制，`/apollo/sensor/gnss/odometry`、`/apollo/sensor/gnss/ins_stat`这两个`channel`不能由GNSS设备直接给出，需要借助`/apollo/modules/tools/sensor_calibration/`下的两个脚本工具。在`localization`模块正常启动且输出`/apollo/localization/pose`数据时，在不同终端分别执行`python modules/tools/sensor_calibration/ins_stat_publisher.py`、`python modules/tools/sensor_calibration/odom_publisher.py`两个命令，便可以分别产生`/apollo/sensor/gnss/ins_stat`、`/apollo/sensor/gnss/odometry`这两个`channel`。 +为获取上述`channel`，需要启动`GPS`、`Localization`、`Velodyne`三个模块，`GPS`、`Localization`模块的启动请参考定位模块配置文档，`Velodyne`模块的启动请参考感知传感器集成文档。由于GNSS设备的限制，`/apollo/sensor/gnss/odometry`、`/apollo/sensor/gnss/ins_stat`这两个`channel`不能由GNSS设备直接给出，需要借助`/apollo/modules/tools/sensor_calibration/`下的两个脚本工具。在`localization`模块正常启动且输出`/apollo/localization/pose`数据时，在不同终端分别执行`python modules/tools/sensor_calibration/ins_stat_publisher.py`、`python modules/tools/sensor_calibration/odom_publisher.py`两个命令，便可以分别产生`/apollo/sensor/gnss/ins_stat`、`/apollo/sensor/gnss/odometry`这两个`channel`。 **注意**：在执行`sensor_calibration/ins_stat_publisher.py`脚本前，请务必检查`/apollo/sensor/gnss/best_pose`中GPS信号质量，确保GPS信号质量为`NARROW_INT`时，才可以使用`ins_stat_publisher.py`脚本。在录制数据前，应首先确保`modules/localization/conf/localization.conf`文件中的`enable_lidar_localization`设置为`false`，待地图制作完成后如果需要msf定位，再修改为true。 @@ -31,7 +31,7 @@ ### 1. 上传数据至BOS -在BOS bucket中新建目录virtual_lane，作为后续云标定服务读取数据的`Input Data Path`，把前面录制的数据 包以及lidar_GNSS外参文件拷贝至该目录。目录结构如图所示： +在BOS bucket中新建目录virtual_lane，作为后续云标定服务读取数据的`Input Data Path`，把前面录制的数据包以及lidar_GNSS外参文件拷贝至该目录。目录结构如图所示： ![virtual_lane_tree1](images/virtual_lane_tree1.png) @@ -54,4 +54,4 @@ ![virtual_lane_tree2](images/virtual_lane_tree2.png) -将上图中的2020-01-6-08-08-42整个文件夹拷贝到/apollo/modules/data/下，重命名为自己的地图名字（例如gongyuan），重启DreamView即可在地图下拉框中看到自己刚添加的地图。 +将上图中的2020-01-16-08-08-42整个文件夹拷贝到/apollo/modules/data/下，重命名为自己的地图名字（例如gongyuan），重启DreamView即可在地图下拉框中看到自己刚添加的地图。