关于 kalman 滤波器的精简

[Suxve]

hi，我看了你在 CSDN 的文章，其中写到：“通过与kalman滤波器仔细对比可以发现，其实这个滤波器是kalman滤波器的精简版，其更新公式与kalman滤波器是一样的，只不过精简了系数误差协方差的计算，计算的是滤波器抽头系数误差协方差的平均，而不是计算每块滤波器抽头系数的误差协方差”。
我想知道这个“滤波器抽头系数误差协方差”指的是 Erl(t) = sum{H(n)*H(n)} 还是 E2(t) 呢（因为mu的更新公式中出现了 N * E2，我猜可能就是块平均）？
我对C++工程不是很熟，找了挺久没有找到对应的精简计算在哪里，可以帮我解释一下或者贴出来精简部分的代码在哪里吗

[ewan-xu]

是因为它的卡尔曼滤波的两个协方差的估计算法比较简单，我猜测可能是为了降低计算量

[Suxve]

原来是这样，我才发现是我自己也简化了协方差的计算，导致我以为没找到它简化的地方T-T。