节点运行流程
1.运行./catkin.sh 编译节点；
2.启动roscore
3.cd bag 并且 rosbag play test.bag
4.运行节点 source devel/setup.bash 然后 rosrun msfusion msfusion
5.rostopic echo /msfpose 获取融合定位结果
本程序适用于低速运行车辆，采用22维ESKF模型融合IMU、轮速、GNSS以及激光定位等传感器，输出定位结果
可使用MATLAB读取bag进行数据分析
如有疑问/MATLAB脚本可联系:[email protected]