AI Formulaの回路構成の把握

[HarukiOgawa1]

現在の実ロボットの回路構成と提供資料が一致しているかの確認。
また、今後の回路設計においての現状の回路構成の把握のため。

[HarukiOgawa1]

現状報告

• Jetson Orinを基準に回路図を作成中
• 回路の確認のため、ロボットを順に取り外す必要がある（今のところJetson→制御基板→Jetsonの下にある板?）
• ↑最終的に整理する
• wago221が配線に使われている、ケーブルの取り外しが楽
• 無線LANブリッジ、カメラ固定用パーツの内側にある（固定方法がスポンジ挟んで結束バンドだった...）
• 次回は制御基板から

[yasuohayashibara]

もっと詳細な回路図をくださいというリクエストを送ってもよいかもしれません．

[HarukiOgawa1]

6/18にリクエストのメールを送りました．

[HarukiOgawa1]

現状報告　2回目ブレーキ機構前まで
これまでの確認用の写真はドライブにあります．(下の添付して回路図も)
https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1jtPOLX_8VV_eA8nYk8yeI8WimOEZoXlU

[HarukiOgawa1]

2回目の追記

• jetsonの電源は以下の写真の100Wクラス Usb Power Deliveryと思える部品を通じて供給していることがわかった．場所は左ホイールの内側．型番については結束バンドを切らないとわからないので次回までに準備して確認する．

• ミニPCも同様な形でつながっていた
  　HELPERS LAB, MODEL : AU-90W https://amzn.asia/d/037K8dhc

• 内側（ブレーキ機構の付近にあった部品）
  　LEV200A4ANA　https://www.te.com/ja/product-1618387-3.html

[kyo0221]

CAN USBが以下のインターフェースに接続されていた

https://www.ibsjapan.co.jp/products/kvaser-leaf-light-hs-v2.html

[yasuohayashibara]

USB-CANインターフェイスですね．

[kyo0221]

CANの終端抵抗の位置を確認しました.

[hcmos]

CAN通信と電源線のほぼすべてを確認した．今回分かったこととして，

回路図と同じこと

• mdのプリチャージ用のリレーとシャント抵抗が備わっている．抵抗は100Ω．
• 48v->48,24,12vのdcdc変換機が備わっている．出力電力も大体あってる．
• ディスクブレーキにはステッピングモータ１つが使われており，同時にワイヤーで引っ張っている．

回路図と違っていること，書いてないこと

• l2スイッチからのイーサネットがAPと制御用回路にしかつながっておらずDEL-PCにはつながっていない．

• CANの分離案が実際に施されている．https://github.com/open-rdc/AIFormula_private/issues/72#issuecomment-2106169415　　 またなぜかmpp側に終端抵抗がない．
  →hondaにも依頼したことは実際に行われており，honda側も認識していなかった．

• CAN終端抵抗はネットワーク１：CANUSB，制御用基板　ネットワーク２：電源基板　についている．

この前のhondaとのすり合わせの内容で確認できたこと

• CANと通信用のgndが束ねてある場所がある
• それぞれ変圧した電源が束ねている場所がある

以上の回路図は相違点が多すぎる．現状の回路構成を自分たちで図にまとめた方が良いかもしれない．

[HarukiOgawa1]

3回目追記

• UGREEN, 130W Car Charger Model : CD293
  　Jetsonの電源

• DALE RH-50 50W 100Ω 1% MEXICO M2314 (シャフト抵抗)

• del-PC Optiplexのマイクロはわかったが，型番がわからなかった

[HarukiOgawa1]

最終的にメモを整理して回路図を作成する
MTでPlantUML(テキスト管理)かgoogle スライドで図を作る

https://gitmind.com/jp/free-online-flowchart-makers.html

[kyo0221]

PlantUMLで簡易的な回路図を作成しました.
改善案や間違っている点があれば教えてください.

[kyo0221]

上記のPlantUMLのソースコードです.
' Alt + D
@startuml formula
agent Jetson_Orin
agent ZEDX
agent VN200
agent ポテンショメータ
agent スイッチングハブ
agent 無線LANブリッジ
agent ブレーキ
agent ブレーキ用リミットセンサー
agent モータドライバ_駆動用モーター
agent PC_DELL
agent GNSSアンテナ
agent UECER_NV

agent 制御用基板
agent MPP制御基板
agent 電源SW_LEDインジケータ基板
agent MPP

(ディスプレイ)

Jetson_Orin ---> ZEDX:専用のコネクタ
Jetson_Orin --> UECER_NV
UECER_NV --> GNSSアンテナ
Jetson_Orin -> (ディスプレイ):HDMI

Jetson_Orin --> スイッチングハブ

スイッチングハブ --> 無線LANブリッジ

PC_DELL --> VN200

package "制御用基板" {
[AP_RX62N_OA]
[PSoC_制御]
}

AP_RX62N_OA ..> PSoC_制御:CAN
AP_RX62N_OA ..> モータドライバ_駆動用モーター:CAN
AP_RX62N_OA --> スイッチングハブ

PSoC_制御 --> ポテンショメータ:AN
PSoC_制御 --> ブレーキ:専用I/F
PSoC_制御 --> ブレーキ用リミットセンサー:ON/OFF

package "MPP制御基板" {
[Battery12V_昇圧回路]
[PSoC_MPP]
}

package "電源SW_LEDインジケータ基板"{
[電源SW]
[LED]
}

PSoC_MPP -> LED
LED -> PSoC_MPP

電源SW -> Battery12V_昇圧回路
Battery12V_昇圧回路 -> 電源SW

PSoC_MPP ..> MPP:CAN

MPP --> (300W)
MPP ..> (USB_CAN変換):CAN
MPP --> (200W_48Vto24V)
MPP --> (200W_48Vto48V)
MPP --> (プリチャージ用リレー)

(プリチャージ用リレー) --> (シャント抵抗)
(プリチャージ用リレー) --> (サージ吸収用ダイオード)
(シャント抵抗) --> (駆動用電源リレー)
(サージ吸収用ダイオード) --> (駆動用電源リレー)

(駆動用電源リレー) --> (緊急停止ボタン)
(緊急停止ボタン) --> AP_RX62N_OA

(200W_48Vto24V) --> (24Vto12V)
(200W_48Vto24V) --> (手動スイッチ1)
(手動スイッチ1) --> (24Vto5V)

(300W) --> (90W)
(300W) --> (100W)

(90W) --> PC_DELL
(100W) --> Jetson_Orin

(USB_CAN変換) ..> PC_DELL:CAN

@enduml

[hcmos]

回路図とりあえず書きました
また次のミーティングで共有します．

[HarukiOgawa1]

#85 (comment) の回路図をPlantUMLで書いてみました．
PlantUMLのレイアウトを以下のやり方等でできるかもしれない．

• https://qiita.com/kannkyo/items/fcaddd0e991c4d69dce4
• https://qiita.com/sakai00kou/items/18e389fc85a8af59d9e0

↓途中だが作ってみた

[hcmos]

/feature/chassisに配線図のdrawioを上げた