シミュレーションの環境設定

[yasuohayashibara]

Ubuntu20.04でシミュレーションの環境を作成する．

以下が参考になる．
https://github.com/open-rdc/aiformula_docker

[yasuohayashibara]

あくまでも参考であるが，以下の環境を用意

• CPU i7-9750H + GPU RTX2070 + memory 16GB
• Ubuntu20.04
• python3.8
• nvidiaドライバ470.256.02 (nvidia-smiで確認)
• cuda11.4 (nvcc --version'で確認)
  以下でインストール

https://developer.nvidia.com/cuda-11-4-0-download-archive?target_os=Linux&target_arch=x86_64&Distribution=Ubuntu&target_version=20.04&target_type=deb_local

~/.bashrcに以下を追加

export PATH=/usr/local/cuda-11.4/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.4/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

• torch 2.0.0+cu117
• torchvision 0.15.2+cu117
• torchaudio 2.0.1+cu117

以下で確認

import torch
import torchvision
import torchaudio

print(torch.__version__)
print(torchvision.__version__)
print(torchaudio.__version__)

ROS2 foxy
以下を参考にインストール
https://qiita.com/porizou1/items/53053ce806304fd71f06

以下を参照して，ros2_wsとYOLOPを用意
https://github.com/open-rdc/aiformula_docker/blob/main/Dockerfile

このとき，YOLOPを入れたあとにcolcon build --symlink-installをするとZEDが無いとビルドエラーが出るのでシミュレータ環境だけであれば，以下を削除する．

rm -r ~/ros2_ws/YOLOP/toolkits/deploy

[yasuohayashibara]

実行は以下のコマンド

ros2 launch simulator gazebo_simulator.launch.py
ros2 run road_detector road_detector --device 0
ros2 run lane_line_publisher lane_line_publisher
ros2 run handle_controller handle_controller
ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py joy_config:=xbox

以下を参照
https://github.com/open-rdc/aiformula_docker

[yasuohayashibara]

起動するノードとトピックのデータ

コマンド

ros2 launch simulator gazebo_simulator.launch.py

node

/camera_driver
/gazebo
/joint_state_publisher
/joint_state_publisher
/robot_state_publisher
/robot_state_publisher
/turtlebot3_diff_drive
/turtlebot3_imu
/turtlebot3_joint_state

topic

/camera/camera_info
/camera/image_raw
/clock
/cmd_vel
/imu
/joint_states
/odom
/parameter_events
/performance_metrics
/robot_description
/rosout
/tf
/tf_static

コマンド

ros2 run road_detector road_detector --device 0

node

/road_detector

topic

/aiformula_perception/road_detector/mask_image
/aiformula_perception/road_detector/result_image

コマンド

ros2 run lane_line_publisher lane_line_publisher

node

/lane_line_publisher

topic

/aiformula_perception/lane_line_publisher/bev_points
/line_points

コマンド

ros2 run handle_controller handle_controller

node

/handle_controller

topic

/joy

コマンド

ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py

node

/joy_node
/teleop_twist_joy_node

topic

/joy/set_feedback

[yasuohayashibara]

handle_controllerは/joyをサブスクライブして，/cmd_velをパプリッシュするだけである．
teleop-launch.pyと干渉するため，現時点では実行しないほうが良い．