- intégrer la puissance de la batterie
- changement de communication hardware (passage de I2C à SPI) et usage d’un DAC
- Passer à 4 moteurs
- Finalement le montage
- Calibrer le tout
- Ne pas mourrir
- intégrer la puissance de la batterie dans les calculs
- USB ok
- 1 seul thread pour le contrôle des moteurs (à tester)
- PID avec intégration de l’accélération angulaire
- Un cas simple: algo de “equilibrage” (qui semble marcher bien)
- Resoudre un bug du RT linux sur Raspberry pi
- Avancer avec le projet
- Organisation du code (Makefile, architecture, …)
- Passage à UDP
- Protocole de communication pour les commandes et la vérification de la bonne communication
- Une phase d’initialisation qui effectue un maximum des appels systèmes pour qu’aucun appel système ne soit nécessaire quand le drone vole.
- Une première version du PID pour le contrôle
- Une démo du cas “simple”?
- Implémenté le protocole de sécurité
- Contrôlé les moteurs
- Donnée des capteurs filtrée
- PID dont les valeurs sont déterminées par tâtonnement
- librarire et above al une specification du API pour controller le drone
- une démo de visualisation 3D des capteurs
- comprendre l’algorithme de stabilisation dans un cas simple (deux moteurs allumés, maintien d’un angle)
-relancer projet , etat des lieux. -Ecrire protocol de securité pour les tests
- Protocole de sécurité
- Programmer les capteurs pour obtenir l’assiette en temps réel
- Début d’analyse pour l’achat de composants
- Finir l’analyse et fournir un devis
- devis (reste à commander JBY s’en occupe)
- blog sur le projet (projetdroneamateur.wordpress.com)
- Linux RT pour générer des impulsions régulières (documentation).
[JBY] commande effectuée sauf Rupture de stock pour MINI ESC 30A OPTO BLHELI RCTIMER ->http://www.drotek.com/shop/fr/home/459-esc-simonk-opto-30a-hs-maytech-.html?search_query=ESC+30A&results=8 Introuvable (sur Drotek, il faut me donner des pistes) Testeur de tension Lipo 1S-8S ->http://www.drotek.com/shop/fr/home/197-testeur-tension-lipo.html CABLE D’ALIMENTATION 1M 12AWG Noir NOIR -> http://www.drotek.com/shop/fr/home/522-cable-d-alimentation-1m.html CABLE D’ALIMENTATION 1M 12AWG NoirRouge ->http://www.drotek.com/shop/fr/home/522-cable-d-alimentation-1m.html
A FAIRE JBY: repasser commande sur drotek + pièce épuisée (donner nouvelle references)
- placement de processus sur un cpu, idem thread; travail sur Linux/RT
- continuer sur Linux/RT
- commande pièces manquantes effectuée…
- Montage
- Un programme C qui contrôle les moteurs
- Expérimentation avec linux/RT et oscillo.
- Interfacage de la centrale inertielle
- Se définir un protocole d’expérimentation
- Programmer le vol stationnaire.
- Interfacage de la centrale inertielle
- Contacter le créateur de la bibliothéque I2C.
- Se définir un protocole d’expérimentation
- Programmer le vol stationnaire.