AirVO 运行 roslaunch airvo euroc.launch

[2805651606]

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One Frame Processinh Time: 34 ms.
i ===== 3680
One Frame Processinh Time: 31 ms.
i ===== 3681
One Frame Processinh Time: 34 ms.
Save file to /root/catkin_ws_vo/src/AirVO/debug/traj.txt
_keyframe_ids.size = 0
terminate called without an active exception
[air_vo-2] process has died [pid 237231, exit code -6, cmd /root/catkin_ws_vo/devel/lib/air_vo/air_vo __name:=air_vo __log:=/root/.ros/log/790f7780-87a2-11ef-a093-0242ac110003/air_vo-2.log].
log file: /root/.ros/log/790f7780-87a2-11ef-a093-0242ac110003/air_vo-2*.log
这是怎么回事呢

[xukuanHIT]

@2805651606 你好，rviz里有特征点显示吗？

[rangingwaves]

@xukuanHIT 你好，我运行 roslaunch airvo euroc.launch 也遇到了一个问题，就是rviz里面只显示点特征跟踪的照片，不显示地图点和轨迹。然后我发现应该是superglue的问题，我打印superglue的matches匹配对，发现全是0。请问我该怎么解决？

[xukuanHIT]

@rangingwaves 你好，有生成superglue的engine文件吗？

[rangingwaves]

@xukuanHIT 有的

[xukuanHIT]

@rangingwaves 你的测试环境是怎么样的？

[rangingwaves]

@xukuanHIT ubuntu20.04 cuda11.6, tensort8.6.我运行AirSLAM的lightglue版本并没有问题

[xukuanHIT]

@rangingwaves airvo需要tensorrt8.5。 两个tensorrt版本不太兼容

[rangingwaves]

@xukuanHIT 好的·谢谢

[2805651606]

@2805651606 你好，rviz里有特征点显示吗？

有的，已经解决了

[2805651606]

@xukuanHIT 你好，请问OiVIO数据集你有？目前github上的已经失效了

[xukuanHIT]

@2805651606 UMA和OIVIO的数据集下载，可以参考这个 #70