制御周期に関するパラメータを統一する

[Naoki-Hiraoka]

現在、制御周期に関するパラメータは、4箇所に2種類の変数名で記述されています.

• RobotHardware.confファイルのexec_cxt.periodic.rate
• .confファイルのdt
• launchファイルのhrpsys_periodic_rate(内部でこの値をもとにexec_cxt.periodic.rateをセット) (ROSが使える環境の場合)
• rtcd.confファイルのexec_cxt.periodic.rate (ROSが使えない環境の場合)

(choreonoidやgazeboやhrpsys-simulator等のシミュレーターの設定や実機との通信といった、iobより先のコードまで考えるとさらに増えますが、ここでは考えないことにします。)

バラバラに管理されている結果、#408 やstart-jsk/rtmros_tutorials#542 (comment) や#1107 (comment) やstart-jsk/rtmros_tutorials#588 (comment) などで混乱が発生しています。そのため、start-jsk/rtmros_tutorials#542 で提案されているように、制御周期に関するパラメータを1箇所に1種類の変数名で表現するように統一していこうと思います。

具体的には、以下のように統一することを考えています.

• dtが自動生成されるRobotHardware.confに入っていない。 rtmros_tutorials#542 (comment) で提案されているように、記述箇所は.confファイルに統一する
• 変数名はexec_cxt.periodic.rateに統一する. (dtはhrpsysで付けた名前だが、exec_cxt.periodic.rateはより上流のOpenRTMで付けた名前 なので)

問題がありましたら指摘いただけますと幸いです。

[Naoki-Hiraoka]

https://github.com/jsk-ros-pkg/trans_system/pull/780#issuecomment-1256850356

なお、
PeriodicExecutionContextやその子クラスを使っている場合、dtはonExecute(RTC::UniqueId ec_id)中で

double dt = 1.0 / this->get_context(ec_id)->get_rate();

とすることで取得可能です.