空気摩擦係数の3次元対応

[tmori]

起点となる修正

#249

7726c9b

[tmori]

修正対応方針

1. すでに１次元でのコンフィグ＆処理実装がされているので、既存のものはそのまま動かせるようにする
2. 3次元用のインタフェースを用意することで対応する

[tmori]

修正範囲

1. コンフィグ周り

• https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/hakoniwa/src/config/drone_config.hpp#L161

2. コンフィグ設定まわり

• hakoniwa-px4sim/hakoniwa/src/assets/drone/aircraft/aircraft_factory.cpp

  Lines 88 to 89 in 7726c9b

  	auto drags = drone_config.getCompDroneDynamicsAirFrictionCoefficient();
  	drone_dynamics->set_drag(drags[0], drags[1]);

3. 物理ダイナミクスのインタフェース

• hakoniwa-px4sim/hakoniwa/src/assets/drone/include/idrone_dynamics.hpp

  Lines 50 to 51 in 7726c9b

  	virtual void set_drag(double drag1, double drag2) = 0;
  	virtual double get_drag() const = 0;

4. 物理ダイナミクスの処理呼び出し

• ３次元の場合は、そちらを優先する

5. matlab/if 周り

• https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/matlab-if/drone_physics_matlab.h#L41

[kenjihiranabe]

matlab i/f も影響あるので、そちらは後回しにしています。

[tmori]

内部処理実装方針

• 内部データとしては、3次元を前提としたデータで管理する。
• １次元の設定の場合は、すべて同じ値を設定することで対応する。
• このようにすることで、内部処理での分岐がなくなる。

[kenjihiranabe]

いいと思います！

[tmori]

あー、これ忘れてました。
PID制御問題の対応時に合わせて修正しようと思います。