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引脚分配
/********** 485通信 **************
PA2(USART2_TX)----------------485_RXD
PA3(USART2_RX)--------------- 485_TXD
PB8---------------------------------485_DIR
/********** 丝杠-86----驱动器 端口定义 **************
PE5------------------------------------------------------------DIR_OUT_2(丝杆方向)
PE6------------------------------------------------------------EN_OUT_2(86驱动器使能)
PC7 (TIM8_CH2)--------------------------------------------PUL_OUT_2(脉冲)
/********** 底盘-57----驱动器 端口定义 **************
PE3------------------------------------------------------------ DIR_OUT_1
PE4------------------------------------------------------------ EN_OUT_1
PE11(TIM1_CH2)-------------------------------------------PUL_OUT_1
/********** 位移传感器**************
PA6(Timer3_CH1)------------------------------- WXY31_A_OUT编码器A相
PA7(Timer3_CH2)------------------------------- WXY31_B_OUT编码器B相
/********** 压力采样**************
PA5(ADC1_IN5)-----------------------------------DYLF_102_OUT
/********** 锂电池电压采样**************
PA4(ADC2_IN4)-----------------------------------Li_BATTERY_OUT
/********** 电机通断控制**************
PD8--------------------------------------- ----- ----MOTOR1_POWER_CTRL
PD9-------------------------------------------------MOTOR2_POWER_CTRL
编码器初始化。定时器设置上下拉问题
motor1.c TIM_UpdateRequestConfig(TIM1,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
motor1.c TIM_SelectOnePulseMode(TIM8,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/
上下位机通信说明-------485通信
需要发送的数据：压力值--保留两位小数---两位u8数据 整数部分最大150<255, 小数两位最大99<255
锂电池电压--保留两位小数---两位u8数据 整数部分最大150<255, 小数两位最大99<255
丝杠位移值（高度）----发送脉冲数，1000mm量程最大发送脉冲10000(0.1mm/脉冲)---两位u8数据
速度--后面考虑
RS485_TX_BUF[10]=[237, 13, 255, 240, 0, 0, 0, 0, 0, 0];
需要接收的数据： 0xED
0x09
0x57
0x21
指令：1/2/3/4/5/6
丝杠距离高位：
丝杠距离低位：
丝杠速度：
底盘距离高位：
底盘距离低位：
底盘速度：
0x57
0x20
嵌入式系统内部通信：信号量
消息邮箱
消息队列
电机控制 底盘：指定数目、指定频率脉冲发送-----考虑添加T型加减速算法
丝杠：要有改变方向、频率的函数
读取编码器脉冲函数
M法测速函数
PID算法实现