trying to enable equation numbering

exercise-sheet-5.Rmd

@@ -30,16 +30,13 @@ Zum Lösen der Probleme kann `CasADi` diese an verschiedene (alleinstehende) Sol
 Der open-source Solver `IPOPT`, ein nichtlineares Innere-Punkt-Verfahren, ist in einer `CasADi`-Installation bereits enthalten.
 Nichtlineare Programme werden in `CasADi` in der Standardform
 
-\begin{equation}
-\begin{aligned}
+$$
 & \min_{x \in \mathbb{R}^n}
 & & f(x) \\
 & \text{s.t.}
 & & x_{\text{lb}} \leq x \leq x_{\text{ub}}, \\
 & & & g_{\text{lb}} \leq g(x) \leq g_{\text{ub}}
-\end{aligned}
-(\#eq:1)
-\end{equation}
+$$
 
 formuliert, wobei die vektorwertige Funktion $g : \mathbb{R}^n \rightarrow \mathbb{R}^m$ zusammen mit den Begrenzungen $g_{\text{lb}}, u_{\text{lb}} \in \mathbb{R}^m$ die nichtlinearen Nebenbedingungen ausdrückt.
 Für dieses Übungsblatt werden wir die Hilfsumgebung [Opti Stack](https://web.casadi.org/docs/#document-opti) nutzen, welche eine Syntax bietet, die sehr nah an die Papiernotation angelehnt ist.