ROS_PathPlanning_pkg

Pathplanning on specified vertices

hdl localization 기반 셋업

동작 환경

• ROS Melodic
• ROS Noetic

패키지 종속성

구성

Pure pursuit

아래 링크에서 현재 사용중인 ROS 버전에 맞는 hdl localization 설치 및 동작 확인

hdl_localization

위 저장소 외에도 차량의 현재 측위를 추정할 수 있는 패키지 사용 가능

hdl localization의 hdl_localization.launch 파일의 마지막 부분을 아래와 같이 수정

이후 동일한 워크스페이스의 src 경로에서 PathPlanning 패키지를 clone

Path Creator, Visualizer

create_vertex.launch

• rviz의 2D Nav Goal 을 사용해서 임의의 경로를 생성한다

visualize_path.launch

• 임의의 .pcd 지도 파일과 경로 파일 path.json 을 바탕으로 지도 내에 생성된 경로를 시각화한다.

Localization

원본 repository 주소의 아래 내용을 따라 Localization 수행

hdl_localization을 통해 차량의 현재 위치를 확인할 수 있는 상태에서 goal 지점을 지정 2D Nav Goal로 지정

지정한 목표 지점까지의 경로가 아래 그림처럼 초록색 네모로 출력됨

Topics

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• /odom (nav_msgs/Odometry)

  • 지도 데이터 내 차량의 현재 위치

Publish

• /defined_vertices (visualization_msgs/MarkerArray)

  • JSON 파일 내 정의된 정점 목록

• /refined_vertices (visualization_msgs/MarkerArray)

  • /odom 토픽을 통한 현재 위치, Rviz에서 "2D Pose Estimate" 를 통해 목적지를 지정하고, 사전 정의된 정점을 바탕으로 경로 생성 수행