layout	lang	ref	permalink	header	without_content_table
splash	en	main	/	overlay_color overlay_image cta_label cta_url caption intro excerpt 実世界情報実験３ロボットテーマ	true

{% assign COLAB_PREFIX = "https://colab.research.google.com/github/" | append: site.repository | append: "/blob/" | append: GITHUB_PAGES_BRANCH %}

{: .nonumber}

立命館大学情報理工学部 実世界情報実験３ロボットテーマレジュメ

{: .counter-style-upper-alpha}

2024年度春学期実験用レジュメ

• 受講上の注意（最初に目を通すこと）

1. 基本編(Turtlebot3の操作とROSの基礎)
2. Gazeboシミュレータでのロボット操作
3. ロボット実機との接続と移動操作
4. 環境地図の自動マッピング(SLAM)
5. 生成した環境地図に基づくナビゲーション
6. Pythonプログラミングによる移動指示とマニピュレータ操作
7. （予備）OpenMANIPULATOR-Xを使ったマニピュレーション
8. 2023立命館慶祥高校R-CONFERENCE体験授業コンテンツ

{: .counter-style-upper-alpha}

レポートファイル（docxファイル）

• レポートについて
• [NEW]レポートWordファイル１（ワードファイル） (課題1, 課題2, 課題3)
• [NEW]レポートWordファイル２（ワードファイル） (課題4, 課題5)
• [NEW]レポートWordファイル３（ワードファイル） (課題6)
• [レポートipynbファイル１ (Google Colaboratoryで開く)]({{ "2023exp3report1-3.ipynb" | relative_url | prepend: COLAB_PREFIX}}) (課題1, 課題2, 課題3)
• [レポートipynbファイル２ (Google Colaboratoryで開く)]({{ "2023exp3report4-5.ipynb" | relative_url | prepend: COLAB_PREFIX}}) (課題4, 課題5)
• [レポートipynbファイル３ (Google Colaboratoryで開く)]({{ "2023exp3report6.ipynb" | relative_url | prepend: COLAB_PREFIX}}) (課題6)

{: .notice--info} 上記のipynbファイルへのリンクを開くと Google Colaboratory上にノートブックが表示されますが そのまま保存することはできません。 「画面上部の ドライブにコピー を指示する」か 「メニューの ファイル から 保存 を選択して ドライブにコピーを保存 を指示する」 のいずれかを行い、 Google ドライブに保存する必要があります 。 その際にGoogleアカウントにログインしていない状態であれば ログインを求められますので 自分のGoogleアカウントでログイン してください。

{: .counter-style-upper-alpha}

参考URL

• gedit Text Editor (English)
• Turtlebot3 e-Manual(English)
• OpenMANIPULATOR-X e-Manual(English)
• ROS公式ドキュメント

• ROS公式 トピックの理解
• ROS公式 サービスとパラメータの理解
• ROS公式ページヘのアクセスができないときのarchive.orgによるキャッシュ版ROSチュートリアル
• Gazebo公式(English)
• ROS Navigationスタックのわかりやすいかつ詳しい解説記事
  • AMCLによる自己位置推定の原理説明
  • gmappingによる地図生成の原理説明
  • ROSナビゲーションのチューニングガイド（英文）
• MoveIt公式(English)

{: .counter-style-upper-alpha}

ROBOTIS製教材レジュメ

• Week 1-1
• Week 1-2
• Week 2-1
• Week 2-2
• Week 3-1
• Week 3-2
• Week 4

{: .counter-style-upper-alpha}

メンテナンス用

• backup script
• launch file updates