Merge pull request #1703 from ROBOTIS-Yang/Dynamixel-Y

Update DY modbus_kr

_data/navigation.yml

@@ -19064,6 +19064,9 @@ ym070-210-m001-rh:
           - title: "Backup Ready(919)"
             titlekr: "Backup Ready(919)"
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+          - #title: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            titlekr: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            url: /dxl/y/ym070-210-m001-rh/#factory-reset-reboot-clear-instruction-modbus
   - title: "How to Assemble"
     titlekr: "조립 예시"
     url: /dxl/y/ym070-210-m001-rh/#how-to-assemble
@@ -19394,6 +19397,9 @@ ym070-210-b001-rh:
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+          - #title: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            titlekr: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
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+            titlekr: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
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+            titlekr: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
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+          - #title: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            titlekr: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            url: /dxl/y/ym080-230-b001-rh/#factory-reset-reboot-clear-instruction-modbus
   - title: "How to Assemble"
     titlekr: "조립 예시"
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@@ -21720,6 +21744,9 @@ ym080-230-r051-rh:
           - title: "Backup Ready(919)"
             titlekr: "Backup Ready(919)"
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+            titlekr: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            url: /dxl/y/ym080-230-r051-rh/#factory-reset-reboot-clear-instruction-modbus
   - title: "How to Assemble"
     titlekr: "조립 예시"
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@@ -22054,6 +22081,9 @@ ym080-230-r099-rh:
           - title: "Backup Ready(919)"
             titlekr: "Backup Ready(919)"
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+          - #title: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            titlekr: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            url: /dxl/y/ym080-230-r099-rh/#factory-reset-reboot-clear-instruction-modbus
   - title: "How to Assemble"
     titlekr: "조립 예시"
     url: /dxl/y/ym080-230-r099-rh/#how-to-assemble
@@ -22388,6 +22418,9 @@ ym080-230-a051-rh:
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+          - #title: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            titlekr: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            url: /dxl/y/ym080-230-a051-rh/#factory-reset-reboot-clear-instruction-modbus
   - title: "How to Assemble"
     titlekr: "조립 예시"
     url: /dxl/y/ym080-230-a051-rh/#how-to-assemble
@@ -22722,6 +22755,9 @@ ym080-230-a099-rh:
           - title: "Backup Ready(919)"
             titlekr: "Backup Ready(919)"
             url: /dxl/y/ym080-230-a099-rh/#backup-ready919
+          - #title: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            titlekr: "Factory Reset, Reboot, Clear Instruction (Modbus)"
+            url: /dxl/y/ym080-230-a099-rh/#factory-reset-reboot-clear-instruction-modbus
   - title: "How to Assemble"
     titlekr: "조립 예시"
     url: /dxl/y/ym080-230-a099-rh/#how-to-assemble

_includes/kr/dxl/y/connector_y070.md

@@ -9,4 +9,10 @@
 |  전선 규격    |                            26 AWG                           |                       |                    20 AWG                                           |                                      |
 
 **주의**: 구동 전에 반드시 전원포트를 통해 24V 전원을 공급해주세요. 배선 시에는 핀 배열이 틀리지 않도록 각별히 주의하십시오. 올바르게 연결되지 않을 경우 다이나믹셀의 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.
-{: .notice--warning}
+{: .notice--warning}
+
+**참고**: DYNAMIXEL-Y는 중공의 활용도를 높이고, 전류공급 및 통신의 안정성을 확보하기 위하여 새로운 커넥터를 사용합니다. 기존 DYNAMIXEL에서 사용하던 JST 커넥터만으로는 DYNAMIXEL-Y 구동에 필요한 전류를 안정적으로 공급할 수 없습니다. 반드시 지정된 커넥터를 사용하시기 바랍니다.
+{: .notice}
+
+**참고**: DYNAMIXEL-Y와 U2D2간 통신이 불안정한 경우 전원라인의 GND를 U2D2의 GND에 연결하여 사용하시기 바랍니다.
+{: .notice}

_includes/kr/dxl/y/connector_y080.md

@@ -10,3 +10,9 @@
 
 **주의**: 구동 전에 반드시 전원포트를 통해 24V 전원을 공급해주세요. 배선 시에는 핀 배열이 틀리지 않도록 각별히 주의하십시오. 올바르게 연결되지 않을 경우 다이나믹셀의 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.
 {: .notice--warning}
+
+**참고**: DYNAMIXEL-Y는 중공의 활용도를 높이고, 전류공급 및 통신의 안정성을 확보하기 위하여 새로운 커넥터를 사용합니다. 기존 DYNAMIXEL에서 사용하던 JST 커넥터만으로는 DYNAMIXEL-Y 구동에 필요한 전류를 안정적으로 공급할 수 없습니다. 반드시 지정된 커넥터를 사용하시기 바랍니다.
+{: .notice}
+
+**참고**: DYNAMIXEL-Y와 U2D2간 통신이 불안정한 경우 전원라인의 GND를 U2D2의 GND에 연결하여 사용하시기 바랍니다.
+{: .notice}

_includes/kr/dxl/y/control_table_0_model_number.md

@@ -1 +1,7 @@
-다이나믹셀의 모델 번호입니다.
+다이나믹셀의 모델 번호입니다.  모델 번호 1의 자리 값은 프로토콜 종류이며, 0인 경우 Dynamixel Protocol 2.0을 1인 경우 Modbus Protocol을 지원하는 펌웨어입니다. 프로토콜 변경은 다이나믹셀 위자드 2.0의 [펌웨어 복구](https://emanual.robotis.com/docs/kr/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#펌웨어-복구)에서 해당 프로토콜을 지원하는 펌웨어로 복구하여 변경 가능합니다. 아래 예시는 YM070-210-M001-RH 모델에 대한 모델번호와 지원 프로토콜 정보 입니다.
+
+***예시)***
+|      모델명       |   모델번호    |                      설명                       |
+| :---------------: | :----------: | :---------------------------------------------: |
+| YM070-210-M001-RH | 4000<br>4001 | Dynamixel Protocol 2.0 FW<br>Modbus Protocol FW |
+

_includes/kr/dxl/y/factory_reset_reboot_clear_instruction.md

@@ -0,0 +1,7 @@
+Modbus Protocol FW에서 Factory Reset, Reboot, Clear를 요청하는 항목입니다. Standard FW에서는 동작하지 않습니다. 각 항목별 값의 범위와 설명은 다음과 같습니다.
+
+| 모드버스 주소  |           명칭            | 값 범위, 설명                                                                                                           |
+| :-----------: | :-----------------------: | :-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+|     41001     | Factory Reset Instruction | 0x00FF (255): 모든 값 초기화<br>0x0001 (1): ID를 제외한 모든 값 초기화<br>0x0002 (2): ID와 통신속도를 제외한 모든 값 초기화 |
+|     41002     |    Reboot Instruction     | 값에 상관 없이 Write하면 재부팅                                                                                         |
+|     41003     |    Clear Instruction      | 0x0100 (256): MT초기화<br>0x0200 (512): Error Clear                                                                    |