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TakashiSato committed Sep 3, 2024
1 parent c4e0b99 commit 6c787b7
Showing 1 changed file with 8 additions and 4 deletions.
12 changes: 8 additions & 4 deletions AutomotiveAIChallenge/2024/enhance_dev_makefile.md
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -79,7 +79,8 @@ AWSIMのリセット機能によりシミュレータ上の車両位置をスタ
ただ、これだけだとAutoware側の自己位置推定器(`/localization/ekf_localizer`ノード)については状態がリセットされませんでした。
ですが、GNSSの値などから推定を徐々に修正してくれるようで、以下のgifのようにしばらく待っていると推定値がスタート地点に収束してくれます。

<img src="https://github.com/Roborovsky-Racers/RoborovskyNote/blob/main/AutomotiveAIChallenge/2024/.images/enhance_dev_makefile/initialpose_reset.gif" width="600px" />

<img src="https://raw.githubusercontent.com/Roborovsky-Racers/RoborovskyNote/main/AutomotiveAIChallenge/2024/.images/enhance_dev_makefile/initialpose_reset.gif" width="600px" />


そのため推定が収束するまで待っていれば良いのですが、リセット前の車両位置がスタート地点からそれなりに離れている場合(特に姿勢変位がスタート姿勢より大きめだと)、`ekf_localizer`が出力する自己位置がスタート地点に戻ってくるまで数秒〜十数秒程度かかる場合がありました。
Expand Down Expand Up @@ -154,12 +155,15 @@ if __name__ == "__main__":
`covariance` の値が初期値の0や小さすぎる値であると、`ekf_localizer`の推定結果の収束が悪かったため、こちらの値を使うのが良さそうでした。

ただ、初期位置設定のメッセージを1回publishするだけだと、以下のgifのように自己位置推定値のスタート地点への収束にまだ少し時間がかかっていました。
<img src="https://github.com/Roborovsky-Racers/RoborovskyNote/blob/main/AutomotiveAIChallenge/2024/.images/enhance_dev_makefile/initialpose_pub1.gif" width="600px" />


<img src="https://raw.githubusercontent.com/Roborovsky-Racers/RoborovskyNote/main/AutomotiveAIChallenge/2024/.images/enhance_dev_makefile/initialpose_pub1.gif" width="600px" />


そこで模索していたところ、同じメッセージを複数回投げることで、以下のgifのように推定値がより速くスタート地点に収束することを発見したため、最終的には同じメッセージを5回 publish するようにしました。
<img src="https://raw.githubusercontent.com/Roborovsky-Racers/RoborovskyNote/main/AutomotiveAIChallenge/2024/.images/enhance_dev_makefile/initialpose_pub5.gif" width="600px" />

![](https://raw.githubusercontent.com/Roborovsky-Racers/RoborovskyNote/main/AutomotiveAIChallenge/2024/.images/enhance_dev_makefile/initialpose_pub5.gif)

<img src="https://raw.githubusercontent.com/Roborovsky-Racers/RoborovskyNote/main/AutomotiveAIChallenge/2024/.images/enhance_dev_makefile/initialpose_pub5.gif" width="600px" />


ここまで説明したリセット処理を `make reset` コマンドで実行できるように[Makefileに記述](https://github.com/Roborovsky-Racers/aichallenge-2024/blob/89616b9a868185fd2018cf6cf8efa7dbe8970e7b/aichallenge/Makefile#L26-L29)しました。
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