Samcon_perception

眼动仪标定：

使用前需要对每个受试者在windows系统下进行眼动仪标定

标定软件：https://connect.tobii.com/s/g2-downloads?language=en_US

标定参考软件内部指导，技术问题微信问客服（阳光森林）

标定时的主要问题是眼睛距离眼睛的距离一般需要调整，后面可以去眼镜店买鼻托

眼动仪配置：

终端下载第三方包

$ pip install tobiiglassesctrl

进入samcon_perception，看是否能成功导入包

$ python3
>>> from tobiiglassesctrl import TobiiGlassesController

眼动仪设备连接：

电脑搜索所有wifi，可以看到一个TG02B-xxxx的设备热点，输入密码连接

密码: TobiiGlasses

也可以选择有线连接，传输延时更低，但是目前没有配置成功

眼动仪程序运行：

在SamconPros下运行catkin build samcon_perception 即可，samcon_controllers为倒立摆等相关行走算法，如果后续继续开发可以参考，目前没想好lipm等怎么与眼动仪结合

保证连接后运行glass_publisher.py

$ source /SamconPros/devel/setup.bash
$ rosrun glass_publisher.py

如果连接正常就可以看到眼动仪的图像了，不正常就检查wifi连接

$ ping 192.168.71.50

深度相机驱动安装

奥比中光驱动，有问题淘宝问卖Orbbec Astra Mini的客服，注意相关包和ros版本对应

https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

记得source一下setup.bash

$ roslaunch astra_camera astra.launch

用rviz查看相关消息

注意修改astra.launch文件中的以下参数才能把rgb和深度点云对齐

<arg name="enable_point_cloud_xyzrgb" default="true"/>

（或者直接把samcon_perception/launch文件夹下的astra.launch文件拷贝到ros_astra_camera/launch下替换就行）

IMU购买和安装

淘宝IM948,9轴带壳

https://www.yuque.com/cxqwork/lkw3sg/yqa3e0?

使用蓝牙或串口连接均可（安装位置或驱动运行有问题直接联系我）

$ roslaunch samcon_perception multi_imu.launch

此时用rviz可以看到