http://mcu-bg.com/mcu_site/viewtopic.php?p=162608#p162608:
"Здравейте,
през отминалото лято успях да поработя върху забравения и отречен към настоящия момент манипулатор РОБКО 01. Най-важните програмни и схемни файлове се намират в прикачения архив "ROBKO 01 (01.01.2014).rar". Първата стъпка беше намирането на самото роботче. Разбира се най-подходящото за това място се оказа българския e-bay - Продавалника :) Майтапа настрана. Така очакваните манипулатори (2 бр.) пристигнаха от Варна.Състоянието им беше плачевно.
След продължително премахване на слоеве ръжда, изправяне на ламарини и основно почистване на стъпковите мотори конструкцията беше сглобена. Дойде време за поставяне на кордите предаващи движенията към отделните стави - творческа дейност съпроводена с много бъзици от страна на околните и стискане на устни до кръв. Механиката беше възстановена почити на 100%.
От тука накъде? Дойде време механиката да се оживи. Оригиналния контролер не ми вършеше никаква работа. Но това не беше проблем. Просто надвих мързела си и проектирах нов контролер: "ROBKO 01 (01.01.2014).rar\Scheme and Board\v.0.0.0\v.0.0.0.pdf". проекта е за EAGLE 5.11.
Хардуер без софтуер е напълно безполезен. Контролера е базиран на любимеца ми ATmega128, управлява стъпковите мотори, комуникира по ModBUS с персонален компютър и най-важното: изпълнява линейна интерполация (команда G01) превръщайки манипулатора в CNC: "ROBKO 01 (01.01.2014).rar\src\v.0.0.0". Проекта е за AVR Studio 4.18 + WinAVR 2010.
От страна на PC потребителя роботи с "ROBKO 01 (01.01.2014).rar\src\v.0.0.0\FreeMODBUS\Master\Control Center". Приложния софтуер позволява движение на ставите по-зададени стъпки/посока, позиция или списък от G кодове. Софтуера е написан за MS Visual Studio 6.0 и ползва Win32 API.
В показаното видео робота чертае фигура предварително начертана с EAGLE и конвертирана до G01 чрез gcode.ulp:
ROBCO 01 (CNC).
Поздрави, Симеон С. Иванов
e-mail: [email protected]
гр.Русе, 2014"