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birdfly8888 · Feb 17, 2020 · 14f83bd · 14f83bd
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diff --git a/docs/specs/D-kit/Camera_Based_Auto_Driving--Perception_Adaptation_cn.md b/docs/specs/D-kit/Camera_Based_Auto_Driving--Perception_Adaptation_cn.md
@@ -43,11 +43,9 @@
 	|`/apollo/sensor/camera/front_6mm/image` | 确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右 |
 	|`/apollo/sensor/camera/front_12mm/image` | 确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右 |
 	|`/tf`| 确保能正常输出数据 |
-        |`/tf_static` | 确保能正常输出数据 |        
+   |`/tf_static` | 确保能正常输出数据 |
         
  4.  使用如下命令启动perception模块，使用`cyber_monitor`查看`/apollo/perception/obstacles`是否正常输出，并在dreamview上查看障碍物信息：
- 
- 5. 使用如下命令启动perception模块，使用`cyber_monitor`查看`/apollo/perception/obstacles`是否正常输出，并在dreamview上查看障碍物信息：
 
 ```
 budaoshi@in_dev_docker:/apollo$ cyber_launch start modules/perception/production/launch/perception_camera.launch

diff --git a/docs/specs/D-kit/Lidar_Based_Auto_Driving--Perception_Adaptation_cn.md b/docs/specs/D-kit/Lidar_Based_Auto_Driving--Perception_Adaptation_cn.md
@@ -28,11 +28,11 @@
     bash apollo.sh build_gpu
     bash scripts/bootstrap.sh
 
-####2. 在浏览器中打开(http://localhost:8888), 选择`dev_kit`并选择相应高精地图，在Module Controller标签页启动GPS、Localization、Radar、Transform模块。
+#### 2. 在浏览器中打开(http://localhost:8888), 选择`dev_kit`并选择相应高精地图，在Module Controller标签页启动GPS、Localization、Radar、Transform模块。
 
 ![lidar_adaptation_dreamview1](images/lidar_adaptation_dreamview1.jpeg)
 
-####3. 用以下命令启动激光雷达 
+#### 3. 用以下命令启动激光雷达
 
     budaoshi@in_dev_docker:/apollo$ cyber_launch start modules/drivers/velodyne/launch/velodyne16.launch
 
@@ -49,7 +49,7 @@
 |`/tf`|确保能正常输出数据|
 |`/tf_static`|确保能正常输出数据|
 
-####5.  使用如下命令启动perception模块，使用`cyber_monitor`查看`/apollo/perception/obstacles`是否正常输出，并在dreamview上查看障碍物信息：
+#### 5.  使用如下命令启动perception模块，使用`cyber_monitor`查看`/apollo/perception/obstacles`是否正常输出，并在dreamview上查看障碍物信息：
 
     budaoshi@in_dev_docker:/apollo$ cyber_launch start modules/perception/production/launch/perception.launch
 

diff --git a/docs/specs/D-kit/Lidar_Based_Auto_Driving--Sensor_Calibration_cn.md b/docs/specs/D-kit/Lidar_Based_Auto_Driving--Sensor_Calibration_cn.md
@@ -184,11 +184,11 @@ budaoshi@in_dev_docker:/apollo/modules/tools/sensor_calibration$ python extract_
 ![lidar_calibration_point_cloud](images/lidar_calibration_point_cloud.png)
 
  - 在ubuntu系统下，可以使用`pcl-tools`工具查看点云文件
-	
-	sudo apt-get update
-	sudo apt-get install pcl-tools
-	pcl_viewer xxx.pcd
-
+```bash
+  sudo apt-get update
+  sudo apt-get install pcl-tools
+  pcl_viewer xxx.pcd
+```
  **Lidar-GNSS标定外参文件**：
 
 确认邮件得到的外参文件合理后，将邮件发送的外参文件的`rotation`、`translation`的值替换掉`modules/calibration/data/ch/velodyne_params/velodyne16_novatel_extrinsics.yaml`中对应的`rotation`、`translation`值。注意不要修改`frame_id`。