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docs/specs/D-kit/Waypoint_following--Vehicle_integration_cn.md

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 工控机的安装包括工控机主机的安装、显示器的安装、CAN线的安装、路由器的安装和无线键盘的安装，分别介绍如下：
 
-- 将工控机主机安装在小车的底板的中心位置，使其与小车的底板固连，将工控机的主板接口朝向小车的尾部以便于我们连接显示器等其它设备。工控机的电源接口接小车上的24V的直流电源。
+- 先将工控机的两个安装底座套上八个黑色的圆形橡胶垫片，然后用银色的螺丝钉将两个底座和工控机安装在一起；再将工控机主机安装在小车的底板的中心位置的四个固定的安装小孔上，使用银色的螺丝钉固定使其与小车的底板固连，将工控机的主板接口朝向小车的尾部以便于我们连接显示器等其它设备。工控机的电源接口接小车上的24V的直流电源。
 - 将显示器安装在小车的车架预留的安装位置并用卡扣将显示器固定好。用HDMI数据线将显示器和工控机的显卡连接起来。显示器的电源线接小车上的12V的直流电源。
 - 将CAN线的一端接在工控机的CAN卡的上面一个接口上，为防脱落，请拧紧螺丝固定好CAN线，将CAN线的另一端和小车的车身CAN线连接在一起。
 - 将路由器安装固定在小车的底板上，可用强力双面胶粘住以防脱落。路由器的电源接口接小车上的12V的直流电源。路由器的sim卡插口插入我们平时使用的手机sim卡即可。注意sim卡插入时可能需要卡托，请选用尺寸大小合适的卡托将sim卡插入插口并注意正反面不要插反。用网线将路由器的LAN口和工控机的网口连接起来，以使路由器可以给工控机提供网路服务。

docs/specs/D-kit/readme.md

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+# 概览
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+自动驾驶系统集车辆学、人工智能、计算机科学、自动控制等多学科应用于一体，是一个非常复杂的系统。而要搭建一个闭环的自动驾驶系统，不仅技术门槛高，还面临着资金成本高、政策约束等多方面的挑战。 Apollo开源平台的出现，极大的降低了学习自动驾驶的技术门槛； 而Apollo开发套件的出现，又进一步降低了搭建闭环自动驾驶系统所涉及到的车辆硬件成本高、采购周期长、测试场地限制等等各种成本。 该用户手册旨在帮助用户通过Apollo开发套件学习并使用Apollo自动驾驶平台。
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+手册覆盖了Apollo开发套件的一个使用场景，循迹自动驾驶场景。循迹自动驾驶指让车辆按照录制好的轨迹线进行自动驾驶，其涉及到自动驾驶中最基本的底盘线控能力、定位能力、控制能力，是自动驾驶系统的一个最小子集。
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+## 内容
+**循迹自动驾驶搭建**
+- [循迹搭建--Apollo系统安装](Waypoint_following--Apollo_software_installation_cn.md)
+- [循迹搭建--车辆集成](Waypoint_following--Vehicle_integration_cn.md)
+- [循迹搭建--定位模块配置](Waypoint_following--Localization_configuration_cn.md)
+- [循迹搭建--车辆动力学标定](Waypoint_following--Vehicle_calibration_cn.md)
+- [循迹搭建--车辆循迹演示及常见问题](Waypoint_following--Operation_and_questions_cn.md)
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+## 循迹搭建--Apollo系统安装
+在集成车辆之前，首先需要在工控机上完成Apollo系统的软硬件安装，如CAN卡安装；之后需要完成工控机的软件安装，包括Ubuntu Linux安装、Apollo软件系统安装等。
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+## 循迹搭建--车辆集成
+在车辆集成环节，将完成工控机、路由器、惯导、显示器等设备在车辆上的集成。
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+## 循迹搭建--定位模块配置
+定位模块的配置与验证。
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+## 循迹搭建--车辆动力学标定
+本环节将介绍生成车辆动力学标定表的工具和方法，形成控制闭环以获得更好的控制效果。
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+## 循迹搭建--车辆循迹演示及常见问题
+在完成以上软硬件安装，标定以及系统文件配置后，用户可以通过Dreamview界面录制车辆轨迹并回放，完成第一个循迹演示。
+油门刹车标定是车辆纵向精准控制的前提。用户可以使用系统预先标定好的参数，也可以按照手册说明重新进行标定以获得更好的控制效果。
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