Este é um fork do projeto cam_to_drone por Luis Escobar email: [email protected], que visa converter mensagens ROS2 do sensor T265 para mensagens compatíveis com o PX4.
O ROS2-T265-PX4 é um projeto destinado a facilitar a integração do sensor T265 com a plataforma PX4. Ele fornece uma solução para converter as mensagens ROS2 geradas pelo sensor T265 em mensagens compreensíveis pelo PX4, permitindo assim que os dados do sensor sejam utilizados em sistemas que utilizam o PX4 como controlador de voo.
- Clone este repositório para o seu sistema:
git clone https://github.com/edra-unb-fga/ROS2-T265-PX4.git
- Compile o projeto utilizando os seguintes comandos:
cd ROS2-T265-PX4
git submodule init
git submodule update
colcon build
Na primeira vez que você compilar o pacote, isso levará algum tempo porque ele usa todas as informações para px4_msgs.
Para utilizar o ROS2-T265-PX4, siga as etapas abaixo:
- Inicie o ROS2-T265-PX4:
O diretório src/py_pubsub/py_pubsub contém o arquivo que cria a assinatura que o controlador px4 utilizará para a odometria do veículo e se inscreve na odometria publicada pelo T265.
Execute o nó com a seguinte instrução:
ros2 run py_pubsub listener
- Conecte-se ao seu sistema PX4 e inicie a leitura das mensagens.
Contribuições são bem-vindas! Se você encontrar problemas ou tiver sugestões de melhorias, por favor, abra uma issue ou envie um pull request.
Este projeto é licenciado sob a licença MIT.
This is a fork of the project cam_to_drone, by Author: Luis Escobar. Email: [email protected], aimed at converting ROS2 messages from the T265 sensor to PX4-compatible messages.
ROS2-T265-PX4 is a project designed to facilitate the integration of the T265 sensor with the PX4 platform. It provides a solution to convert ROS2 messages generated by the T265 sensor into messages understandable by PX4, thus allowing sensor data to be used in systems that utilize PX4 as the flight controller.
- Clone this repository to your system:
git clone https://github.com/edra-unb-fga/ROS2-T265-PX4.git
- Compile the project using the following commands:
cd ROS2-T265-PX4
git submodule init
git submodule update
colcon build
The first time you build the package it takes some time because it uses all the information for the px4_msgs.
To use ROS2-T265-PX4, follow the steps below:
- Start ROS2-T265-PX4:
Directory src/py_pubsub/py_pubsub contains the file that creates the subscription that the px4 controller will use for the vehicle odometry, and subscribe to the odometry published by the T265.
Run node with the following instruction:
ros2 run py_pubsub listener
- Connect to your PX4 system and start reading the messages.
Contributions are welcome! If you encounter issues or have suggestions for improvements, please open an issue or submit a pull request.
This project is licensed under the MIT License.