- 此仓库为维特智能IMU的ROS驱动，版权归维特智能公司所有
- 详细教程可见维特智能官方教程：https://wit-motion.yuque.com/wumwnr/docs/gpyqkc
- 因为该公司没有将代码上传到Github，导致学习和阅读非常不方便，所以本人将其上传到github，方便大家git clone
测试环境：ubuntu20.04 + noetic 如果你是低版本的Ubuntu系统，请将功能包内scripts目录下的所有文件的Shebang行改为python3
请在终端运行对应的命令
如果你使用的是 ubuntu 16.04，ROS kinetic，python2 :
sudo apt-get install ros-kinetic-imu-tools ros-kinetic-rviz-imu-plugin
sudo apt-get install python-visual
如果你使用的是 ubuntu 18.04，ROS Melodic，python2 :
sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools ros-melodic-rviz-imu-plugin
如果你使用的是 ubuntu 20.04，ROS Noetic，python3 :
sudo apt-get install ros-noetic-imu-tools ros-noetic-rviz-imu-plugin
pip3 install pyserial
- 建立工作空间，将代码clone到你的工作空间
- 为所有的.py文件添加可执行权限
打开命令终端，运行下面指令：
mkdir -p your_workspace/src
catkin_make
cd your_workspace/src
git clone https://github.com/Stoner-F/wit_ros_imu.git
cd wit_ros_imu/src/scripts/
sudo chmod +x *.py
以 ubuntu16.04，JY901S，python2.7 为例
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查看USB端口号。先不要插 IMU 的 USB ，在终端输入
ls /dev/ttyUSB*来检测一下，然后在将 USB 插入电脑，再在终端输入ls /dev/ttyUSB*来检测一下，多出来的 ttyUSB 设备就是 IMU 的串口。 -
修改参数配置。需要修改的参数包括设备类型，USB端口号和波特率。进入脚本目录~/wit/wit_ros_imu/src/launch，修改对应的 launch 文件中的配置参数。设备类型如果是modbus协议的就填modbus，使用wit标准协议的填normal,如果是MODBUS高精度协议的填hmodbus，如果是CAN协议的就填can，如果是CAN高精度协议的填hcan。设备号/dev/ttyUSB0（脚本默认用的 /dev/ttyUSB0）为你电脑识别出来的数字。波特率根据实际使用设定，JY6x系列模块默认波特率为115200,CAN模块为230400，其他模块为9600,如果用户通过上位机修改了波特率，需要对应修改成修改后的波特率。
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给对应的串口管理员权限，在终端输入：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0，提示你输入管理员密码，输入密码后回车即可。注意每次重新插入USB口都需要重新给串口赋管理员权限。 -
如果使用的产品是Modbus协议的，还需要安装一下Modbus的依赖库，在终端输入：
pip install modbus_tk -
打开终端，运行launch文件
roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch
【注意】：display_and_imu.launch文件，即IMU的可视化显示只支持Ubuntu16.04系统，如果您使用的是高版本的ubuntu，则无法使用此功能，但是可以使用roslaunch wit_ros_imu rviz_and_imu.launch进行Rviz中的可视化显示。
打开两个新终端输入分别输入下面几行命令
rostopic echo /wit/imu
rostopic echo /wit/mag
rostopic echo /wit/location #经纬度解析只有WIT私有协议 即normal才有
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同理，如需要运行其他 launch 文件，需要先确保 launch 文件中的 /dev/ttyUSB0 设备修改对。
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相关文件说明
- display_and_imu.launch，打开打开 IMU 驱动节点和用 visual 编写的可视化模型。（仅支持 ubuntu 16.04）
- wit_imu.launch，打开用 IMU 驱动节点。
- rviz_and_imu.launch，打开 IMU 驱动节点和 Rviz 可视化。
以 ubuntu16.04 为例，波特率 9600
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安装 cutecom（你也可以安装其他的串口助手进行调试）。
apt-get install cutecom -y -
插入串口模块，需要通过命令ls /dev/ttyU*查看新加入的串口模块的端口号，然后对其赋予读写权限，以/dev/ttyUSB0为例，输入指令：sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0，然后根据提示输入管理员密码。注意每次新插入USB模块都需要重新赋读写权限。
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安装成功后在终端输入 cutecom，打开串口助手，然后进行一些设置，注意从下拉框中选择的串口号是不对的，需要根据上面第二步中获取到的串口号进行修改，比如/dev/ttyUSB0，如图中所示。
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然后我们点击
open device，此时下面的空白面板会有 imu 的数据打印。 -
我们可以等待 imu 的数据打印一会儿，然后点击
close device来查看。 -
如果可以找到
55 51、55 52、55 53开头的信息，那么模块发送的数据是没有问题的，如果有数据但没有找到正确包头的数据，则需要核对一下波特率设置，切换到正确的波特率就可以显示了。