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11_04_23

  • Decido di utilizzare Ubuntu Jammy su WSL2 dato che risulta supportato e che le prestazioni sembrano essere molto buone
  • Seguo questa guida per l'installazione dei driver Nvidia per WSL ignorando le parti non necessarie. {Forse i driver non sono necessari}
  • Installo Ubuntu Jammy su WSL2

12_04_23

  • PX4 non è completamente supportato da Ubuntu Jammy (attualmente), passo a Ubuntu Focal
  • Seguo questa guida per installare PX4 facendo attenzione a non tralasciare il punto su GCC
  • Seguo questa guida per testare PX4 con jMAVSim:
    • Non mi sembra ci sia bisogno di clonare la repo dato che è già stata clonata al punto precedente
    • Durante l'esecuzione del comando make viene generato un errore dal JavaRuntimeEnvironment simile a quello riportato qui
      • Provo a seguire questa guida per risolvere l'errore java.lang.reflect.InvocationTargetException senza successo
    • Seguo questo commento e utilizzo Gazebo come simulatore
    • Installo qgroundcontrol tramite questa guida:
    • I punti successivi della guida (commander takeoff e commander land) funzionano correttamente su Gazebo
  • Creo dei file eseguibili che contengono i comandi necessari per eseguire più velocemente i punti precedenti

13/04/23

  • Provo a eseguire make px4_sitl gazebo ma dopo vari minuti non succede nulla (ieri funzionava)
    • Sembra che eseguire make clean e make distclean risolva il problema, il make richiede comunque una decida di minuti

14/04/23

  • Testo qgc e funziona correttamente con px4 e gazebo, è sufficiente aprire il file .AppImage installato precedentemente e far partire la simulazione.
  • Seguo questa guida per capire come far interfacciare del codice con il drone
    • Sembra funzionare tutto correttamente (il codice è già presente nella cartella specificata). Essendo codice molto di basso livello (almeno apparentemente), non proseguo il tutorial per concentrarmi sul python.
  • Prima di procedere credo sia opportuno installare e configurare il pacchetto pipenv per python che consente di gestire facilmente ambienti virtuali python. Ho creato un file per l'installazione rapida di pipenv. Dopo l'esecuzione del file è necessario uscire e rientrare.

15/04/22

  • A quanto pare ciò che un tempo si chiamava Gazebo adesso è stato rinominato Gazebo-classic, il vecchio Ignition invece (la versione più moderna del simulatore), è stata rinominata Gazebo. Mi sembra molto facile fare confusione perché il termine Gazebo si può riferire a entrambe le versioni in base al periodo in cui è stato scritto il testo in questione.
    • Dato che Gazebo-classic è obsoleto (non trovo la fonte) provo a capire come fare per utilizzare Gazebo (il vecchio Ignition) da ora in avanti
    • Seguo i primi punti di questa guida per installare px4 e gazebo (a regola il vecchio ignition) in una nuova cartella.
    • Il comando make px4_sitl gz_x500 termina con errore ninja: error: unknown target 'gz_x500', secondo questi commenti il problema può essere dovuto al fatto che la versione di gazebo installata non è quella corretta.
      • Non riesco a capire se la versione corretta è installata o no, probabilmente non è installata. Seguo questa guida per installare gazebo garden (dovrebbe essere l'ultima versione)
  • Una volta installata la versione corretta noto che ci sono dei problemi di compatibilità con la versione di OpenGL, questo commeto suggerisce di cambiare il rendering-engine, cosa che sembra funzionare. Devo capire come far utilizzare a gazebo questa impostazione anche tramite px4 sitl
    • Dopo varie ricerche non trovo modo di cambiare il rendering-engine di default

16/04/23

  • Continuo a cercare una soluzione per i problemi con openGL, gazebo parte solamente "standalone" con il comando gz sim shapes.sdf --render-engine ogre. Questo comando funziona perché il componente che richiede la versione più aggiornata di OpenGL è ogre2 (il renderer di default).
    • Non riesco a trovare un modo per settare un renderer diverso quando eseguo gazebo tramite px4.
    • Provo a seguire i suggerimenti di questo thread senza successo
    • Provo ad aggiornare la versione di openGL senza successo
    • Provo ad eseguire px4 con gazebo settando LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 come suggerito da questo commento senza successo

17/04/23

  • Non riuscendo a risolvere i problemi illustrati sopra decido di ricominciare con un'installazione pulita di ubuntu focal (Ubuntu 20.04.6 LTS) per escludere di aver causato problemi durante i vari tentativi.
    • Nota: ho avuto problemi durante la nuova installazione di ubuntu. Ho risolto eseguendo i comandi wsl --list, individuando la versione di ubuntu precedente (che non era stata rimossa completamente) e poi eseguendo wsl --unregister *nomeversione_ubuntu*
  • Seguo questa guida specifica per WSL che non avevo trovato nei tentativi precedenti:
    • L'installazione termina senza errori
    • La simulazione con jmavsim dà lo stesso errore del 12/04/23.
    • La simulazione con gazebo classic funziona (make px4_sitl gazebo)
    • Seguo [questa guida](per installare gazebo-garden) e poi provo a eseguire make px4_sitl gz_x500 senza successo (come ai tentativi precedenti)
    • Provo a installare i driver con lo script install_cuda.sh senza risolvere nulla
  • Provo a installare ubuntu jammy anche se non è ancora completamente supportato da PX4 per vedere se riesco a risolvere i problemi precedenti:
    • La simulazione con jmavsim funziona correttamente
    • L'esecuzione del comando make px4_sitl gazebo restituisce l'errore ninja: error: unknown target 'gz_x500' make: *** [Makefile:232: px4_sitl] Error 1

18/04/23

  • Faccio un ultimo tentativo per risolvere il problema di gazebo (non classic) su ubuntu 22.04 seguendo il Troubleshooting a questo indirizzo:
    • Eseguire git submodule update --recursive e make distclean risolve il problema di cui all'ultimo punto del 17/04/23
    • Il simulatore viene lanciato correttamente ma le performance non sono accettabili (a occhio un paio di fps)
    • Per risolvere il problema provo a reinstallare i driver cuda tramite questa guida (è possibile che lo script fallisse a causa della necessità dell'input dell'utente)
      • L'istallazione va a buon fine ma non cambia il risultato.
      • Gestione attività di windows non mostra nessun utilizzo della scheda video dedicata nvidia (GTX 1050 Ti)
      • Rimuovere il sole (oggetto "sun") dalla simulazione sembra migliorare notevolmente le prestazioni
  • Installo qgc tramite l'installer
    • Tutto funziona correttamente
  • Installo pipenv
  • Seguo questa guida utilizzando pipenv invece che pip dopo aver creato l'ambiente virtuale con pipenv shell

  • Noto solo adesso che le anche con jmavsim le prestazioni sono pessime (3/4 fps) e non riesco a trovare una soluzione

24/04/23

  • Devo formattare il pc, ne approfitto per seguire da zero una guida.
  • Installo wsl dal microsoft store
  • Eseguo il comando wsl --install da un terminale in modalità amministratore
    • Ricevo l'errore 0x80370114
    • Non avevo abilitato le funzionalità "Sottosistema windows per linux" e "hyper-v" tra le funzionalità avanzate
    • Adesso ho ubuntu 22.04 LTS installato
  • Seguo le istruzioni riportate qui
  • Per l'installazione di qgc utilizzo il mio script
  • aggiungo la riga export PATH="/home/giacomo/.local/bin:$PATH" al .bashrc a seguito di un warning avvenuto durante l'installazione
  • La simulazione con jmavsim fuziona correttamente a circa 60fps
  • La simulazione con gazebo dà errore

25/04/23

  • Eseguire make px4_sitl gz_x500 fa crashare gazebo all'apertura con il seguente errore libEGL warning: failed to open /dev/dri/renderD128: Permission denied, questo commento mi fa pensare che sia necessario installare i driver nvidia.
    • Seguo questa guida (fermandomi al punto su CUDA escluso) ma il risultato non cambia dopo l'installazione dei driver (jmavisim continua a funzionare correttamente)
    • Do all'utente i permessi xwr alla cartella /dev/dri, l'errore cambia in libEGL warning: NEEDS EXTENSION: falling back to kms_swrast
    • Ripristino i permessi originali alla cartella /dev/dri

26/04/23

  • Installo mavsdk seguendo questa guida
    • Riesco a comunicare con il drone tramite la console di python

29/04/21

  • Scarico gli esempi di mavsdkpython e creo una shell pipenv all'interno della cartella così da poter provare gli script isolati
    • (prima di procedere devo reinstallare le librerie necessarie all'iterno dell'ambiente virtuale analogamente a quanto fatto il 26/04/23)
    • L'esempio takeoff_and_land.py funziona solo togliendo il parametro system_address alla funzione run
    • Riesco a eseguire gli script senza problemi (anche senza modificare il parametro system_address)
  • Cerco un modo per programmare una logica sul drone, forse questo link ha la risposta ma non è relativo a python

01/05/23

  • Cerco di far partire una simulazione con più droni seguendo questa guida
    • Il comando ./Tools/sitl_multiple_run.sh 2 non è presente, lo trovo al seguente percorso PX4-Autopilot/Tools/simulation/sitl_multiple_run.sh
    • I droni vengono simulati in finestre diverse di jmavis a differenza di quanto mi aspettavo
    • qgc non riesce a connettersi ai droni
    • Lo script takeoff_and_land.py non fa nulla
    • Il problema potrebbe essere dovuto al fatto che il comando sitl_multiple_run.sh contiene un path incorretto (trovato tramite il file PX4-Autopilot/Tools/build/px4_sitl_default/instance_1/err.log di cui riporto il conetenuto) ./Tools/simulation/sitl_multiple_run.sh: line 31: /home/giacomo/PX4-Autopilot/Tools/simulation/../build/px4_sitl_default/bin/px4: No such file or directory
      • Percorso build/px4_sitl_default/bin/px4 è presente in PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default, non all'interno della cartella Tools come specificato nel file di errore. Provo a modificare lo script per far sì che usi questo percorso cambiando la riga src_path="$SCRIPT_DIR/.." in src_path="$SCRIPT_DIR/../../" (questo errore mi sembra coerente con il fatto che la documentazione dichiara che lo script sitl_multiple_run.sh sia nella cartella "padre" di quella in cui non sia in realtà)
    • NOTA: ho fatto una pull request che risolve il problema scritto sopra ed è stata approvata quindi il bug dovrebbe essere risolto sulle ultime versioni di PX4

05/05/23

  • Provo a utilizzare la guida per docker senza successo, probabilmente perché sono su ubuntu 22 e docker utilizza gazebo classic che non è più supportato come riferito qui
  • Seguo la stessa guida su ubuntu 20 appena installato
    • Devo eseguire lo script nella sezione "Calling Docker Manually" altrimenti non funziona
    • Sembra non sia necessario il comando xhost + su wsl2
    • Devo eseguire i soliti make clean e make distclean
    • Riesco ad eseguire la simulazione con gazebo classic
  • Ritento gli stessi procedimenti su ubuntu 22 dato che prima non avevo eseguito lo script "manuale"
    • La simulazione funziona
  • Continuo a lavorare su ubuntu 22
  • il comando Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_multiple_run.sh -m iris -n 2 -t px4_sitl_defaul (prendendo spunto da quifa partire correttamente una simulazione con 2 droni a cui però non mi riesco a connettere con lo script python di default, probabilmente devo gestire diversamente le porte

06/05/23

  • Seguo questi commenti per capire come trovare la porta giusta su cui connettere qgc
    • Non trovo la soluzione ma posto un commento
  • Torno a sviluppare il codice python con jmavsim per il momento
    • Riesco a far decollare due droni contemporaneamente