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加入gps数据,用lio-sam的park_dataset.bag运行你的代码和程序,建图后面会飞掉 #30
Comments
你好,方便的话,你可以发送你的wechat联系方式到我的邮箱[email protected],谢谢关注~ |
你好,我用我自己的数据进行了建图,但是gps轨迹和雷达建图的轨迹没有对齐,这个是不是需要调整什么参数呢? |
@zhao-zhibo 你好,我跑park_dataset.bag数据包的时候后期也会飘,请问你找到了原因了吗。 |
没有找到原因,没有仔细深究。但是我用自己的数据,gps轨迹和fastlio的轨迹没有对齐,还没有找是什么原因,您这边有什么意见吗,二者的轨迹对不齐。 |
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@zhao-zhibo 您好,我跑lio-sam的时候在长走廊就会飘的很严重,然后在一般室内环境下也有一点上下的小跳动,但是不影响建图,请问您知道具体是什么原因吗,我调节imu的协方差好像没有太好的效果 |
你好,使用链接https://drive.google.com/drive/folders/1gJHwfdHCRdjP7vuT556pv8atqrCJPbUq 中的park_dataset.bag,用下面的命令,不改动源代码和配置,走一段建图就会飞掉,
roslaunch fast_lio_sam mapping_velodyne16_lio_sam_dataset.launch
。播包的命令的bag名字是park_dataset.bag,不知道方不方便加个微信进行更多的交流和探讨The text was updated successfully, but these errors were encountered: