TODO_BUGS

ACTUALES
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* cuando hay paredes cerca de un borde y hay un camino a una frontera dentro de esa grilla, intentar seguir ese camino genera que el robot se salga de la grilla. al intentar volver a la grill anterior lo hace
de tal forma que cae cerca del borde y esto se repite -> PROBLEMA: planeo de una grilla a la otra no considera obstaculos en la 2da ni el objetivo concreto que se busca












VIEJOS
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BUGS/PROBLEMAS:
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- a veces se insiste en seguir un camino global que es muy rebuscado, por no haber descubierto un gateway topologico que vaya directo.
  -> poner GW topo al descubrir GW metricos en celdas adyacentes?
  
- no gateway found for that edge! 

LIMITACIONES
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- si el robot llega a cruzar dos places en diagonal (puede pasar), el robot se "pierde" porque
no considere ese caso en terminos del mapa topologico


* moverse un poco antes de rearmar camino
* puntos de laser mas grandes
* goal de fronteras mas grande


TODO
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- cambiar la deteccion de celdas frontera: usar algun algoritmo de deteccion de bordes y luego recorrer las celdas como antes


- poner opcion de guardar video de la ventana