docker

[Yusuke-Yamasaki-555]

dockerへの対応というよりも、docker内で環境を作ろうとしたメモ。

• 動機
  • gazeboがうまく行かない理由に、WMやDEが純正ubuntuと異なることもあるのではと考え、純正Ubuntu22.04環境を新規作成した。また環境を作り直すのと一緒にDockerで環境が組めたら楽だと考えて、数時間格闘してみた。

以下、記録。

• Docker側から、LocalのGUI環境を借りる感じで組んだ。（参考元サイト）。GitHubにもBackupで上げるつもり。
• DockerでRviz2を動かすことはできた。
• gazeboはエラーを吐きながら、かろうじて動いたり動かなかったりした。
  • ERROR文からして、どうもGPUを指定していないからだと思われる。failed tp load driver: irisとか言ってるし、立ち上がるとCPU使用率がほぼ頭打ちするし。GPUを使えるように設定すれば進展が生まれるだろう。
• 他の動作確認は行っていない。ただsudoのpasswordが不明なままなので、新しいPackageをinstallしたいならDockerfileに書いてBuildする必要がある。

[yasuohayashibara]

OBの佐藤さんのレポジトリが参考になるかもしれません．

https://github.com/Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc

[Yusuke-Yamasaki-555]

ありがとうございます。