従動輪ステアの位置保存

[hcmos]

電源を入れなおすとサイバーギアの機械位置を合わせる必要があり，面倒なのでそれを解決する．

[hcmos]

やろうとしたが，この問題が発生した．
#105

[yasuohayashibara]

使用されているロータリエンコーダはAS5047Pでそもそもアブソリュートエンコーダなので，どこかで基準の角度を知る方法がありそうな気がします．
https://github.com/belovictor/cybergear-docs/blob/main/instructionmanual/instructionmanual.md

これに関する情報は探しても全く見つからなかったのですが，以下あたりでもしかしたらオフセット値を見られるかもしれません．

[hcmos]

失礼しました．型番が違いました，

それは公式のソフトが動かないとできないやつですね．少し誰かのパソコン借りてやりたいと思います．
その場合，以下も関係してそうですが，

0x2005	MechOffset	float	set up	7	-7	4.619583	Motor magnetic encoder angle offset

以下の通り零点は揮発性です．

4.1.6 Setting the mechanical zero position of the motor (communication type 6) will set the current motor position to the mechanical zero position (lost after power failure)

[yasuohayashibara]

offsetという表現からちょっと期待できるかなとは考えています．
都合よく考えると，起動したとき（もしくはゼロ位置を指定したとき）の角度がオフセットとして保存されるのではないかという期待があります．
まあ可能性は低いかもしれませんが，確認してみる価値はあるかなと考えています．
情報が少なすぎて何が正解かがいまいち分かりませんので，実物で確認するしかないかなという状況です．
時間があれば確認してもらえると助かります．

[hcmos]

https://x.com/lf_wolf_cmd/status/1815021317097173251?s=46&t=RREEppQpodKZ0pVeqyfYKg
メモ
何かしら追加する必要がありそう