つくばの実験走行会(10/06)におけるORNE-box2の故障

[yasuohayashibara]

10/06のORNE-box2が故障した可能性がある．
ハードウェア的に変更したことや気になったこと，故障の原因と思われることがあれば情報共有をお願いします．

[yasuohayashibara]

[転載]ハードウェアに関しては、ディスプレイのbox3へ付け替え､鉛蓄電池を交換をしていただきました。

[osukeishihara]

故障の原因と考えられること
・鉛蓄電池の交換
・box2内のディスプレイの取り出し(2回)

また、モーターが動かなくなる直前は、「点字ブロックを横切り、経路から外れそうになり、緊急停止」を繰り返しており、その際にモーターが動かなくなった。
点字ブロックでのロボットの揺れも原因ではないかと考えられる

[Nomura1024]

@osukeishihara
緊急停止スイッチを押したとき空転させたりした記憶はある？

[osukeishihara]

@Nomura1024
空転とは具体的にどのようなことでしょうか？

[Nomura1024]

@osukeishihara
緊急停止スイッチ押した後にモータの動力ではなく手押しで動かしたり，緊急停止スイッチ押した時にロボットを自分側に引っ張って急激にモータを逆回転をさせたりとか．

[osukeishihara]

@Nomura1024
点字ブロックを横切り、経路から外れ、緊急停止ボタンを押した後は、元の経路に戻すために手押しで複数回戻していました。

[osukeishihara]

@Nomura1024
また、電池の消耗が激しくコースの途中で電源を落として、手押しで帰るということが2.3回ありました。

[Nomura1024]

その時は，モータのコネクタ外した？

[osukeishihara]

コネクタなどは外さず、ゆっくり手押しで移動しました。

[yasuohayashibara]

以下にモータドライバの故障が疑われる時のトラブルシューティングがあります．

https://github.com/open-rdc/orne_navigation/wiki/t_frog%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%89%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%90_TF_2MD3_R6_%E6%95%85%E9%9A%9C%E8%A8%BA%E6%96%AD

[shin0410]

故障診断について共有いただきありがとうございます｡

当日確認した内容は, teleopの操作から/cmd_velがパブリッシュされていることを確認しました. それ以外のledの点灯の確認やコネクタの繋ぎ直し, 繋ぎ変えなどの確認はおこなっていません.

[Nomura1024]

10/11に行った故障チェック

[Nomura1024]

トラブルシューティングではではLED5が点灯しているとMOSFETやゲートドライバの故障とあるがT-flogではLED5が消灯している時にMOSFETやゲートドライバの故障であると書かれている．

[Nomura1024]

そのため前回チェックしていたときにLED５消灯していたためMOSFETやゲートドライバの故障だと断定できる．
過去に先輩(井口先輩）からドライブ基板（FETの基板)のみ予備があると教えていただいていため交換を行いコントローラーで動かせることを確認した

[yasuohayashibara]

修理依頼しますので，モータドライバ基板を下さい．

[Nomura1024]

故障の状況を伝えるドキュメント
https://docs.google.com/document/d/1aVs_W160C4Z3eAbh-6ra9GswekjgRNUs2qAu8AbvnAo/edit?usp=sharing

[shin0410]

boxシリーズの構成変更について
https://docs.google.com/presentation/d/1J8AMmgr4IeDmGH_4H03lbtkmxR7Sfz0MtRKsuWO-E90/edit?usp=sharing

[yasuohayashibara]

@Nomura1024 @shin0410
ファイルはリンクではなく実体を貼り付けるようにしてください．
リンク先のファイルはしばしば消えてなくなるので，こちらに実体を残したほうが良いです．

[shin0410]

10_6実験走行故障記録.pdf
2024_10_25orne-box構成の変更.pdf

失礼いたしました
こちら10/6の故障の記録と構成変更についてのpdfになります。