Esse repositório é o pacote ROS que deve ser utilizado para as questões práticas da primeira prova de PSI3442 - Projeto de Sistemas Embarcados de 2021.
O repositório funciona como um pacote ROS, logo deve ser baixado na pasta src do seu catkin workspace, de formaa que fique, por exemplo, em ~/catkin_ws/src/p1_psi3442.
cd ~/catkin_ws/src/p1_psi3442 # mudar conforme caminho do seu workspace
git clone https://github.com/SkyRats/p1_psi3442.gitTambém é bom reinstalar os plugins do Gazebo utilizados nessa simulação:
sudo apt-get install libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler libeigen3-dev libxml2-utils python-rospkg python-jinja2sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base1.0-dev gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-ugly -yAlém disso, deve-se baixar as dependências de px4. Para uma instalação no ROS Noetic, no Ubuntu 20, recomendo que siga-se as instruções presentes nesse vídeo (ou, de maneira equivalente, nesse arquivo de texto)
Para abrir a simulação, você deve executar os seguintes códigos dentro da pasta do pacote.
cd ~/catkin_ws/src/p1_psi3442
# Esse comando deve ser executado em cada terminal novo
source scripts/setup.bash
# Para abrir a simulação
roslaunch p1_psi3442 simulate.launch
# Para testar: use um comando de decolagem
# No próprio terminal em que executou o comando acima
commander takeoffAtenção: depois de modificar os códigos em C++, é necessário recompilar
cd ~/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bashPara executar um programa, basta ter a simulação aberta e utilizar o comando rosrun.
Para escolher o caminho a ser tomado, pode-se usar a flag _flight_route.
_flight_route:=1- Trajeto que faz as três bordas do quadrado._flight_route:=2- Trajeto que faz a diagonal do quadrado.
Assim, o comando para executar o código da P1 fica:
rosrun p1_psi3442 q1_node _flight_route:=1E o comando para executar o código da P2, fica:
rosrun p1_psi3442 p2_node