raspberry pi

配置树莓派开机自启 websoket 服务

连接蓝牙

sudo apt update
sudo apt install -y bluetooth bluez blueman
sudo systemctl enable bluetooth
sudo systemctl start bluetooth
sudo bluetoothctl
power on
scan on

配对设备 pair 查看设备devices 查看特定设备的详细信息info <DEVICE_MAC_ADDRESS>

完整步骤

树莓派在虚拟环境运行 python

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y python3-venv
python3 -m venv myenv  # 创建虚拟环境
source myenv/bin/activate  # 激活虚拟环境
pip install websockets pygame  # 安装所需的 Python 包
nano joystick_server.py  # 创建并编辑 Python 脚本文件
# 将你的代码粘贴到文件中，然后保存并退出

添加服务器端代码

mkdir project
nano /project/joystick_server.py

复制 server.py 代码

编辑启动脚本

nano ./home/ptsfdtz/project/start_joystick_server.sh

启动脚本

source /home/ptsfdtz/myenv/bin/activate
python /home/ptsfdtz/project/joystick_server.py

1. 创建服务文件

sudo nano /etc/systemd/system/joystick_server.service

2. 编辑服务文件内容

[Unit]
Description=Joystick Server
After=network.target

[Service]
User=ptsfdtz
Group=ptsfdtz
WorkingDirectory=/home/ptsfdtz/project
ExecStart=/bin/bash /home/ptsfdtz/project/start_joystick_server.sh
Restart=always

[Install]
WantedBy=multi-user.target

保存并关闭文件：在 nano 中按 Ctrl+X，然后按 Y 确认保存并按 Enter 退出。

3. 确保 start_joystick_server.sh 可执行：

chmod +x /home/ptsfdtz/project/start_joystick_server.sh

4. 设置文件权限：

sudo chmod 644 /etc/systemd/system/joystick_server.service

5. 重新加载 systemd 管理器配置：

sudo systemctl daemon-reload

6. 启动服务：

sudo systemctl start joystick_server.service

7. 启用服务以便开机自启动：

sudo systemctl enable joystick_server.service

检查服务状态：

sudo systemctl status joystick_server.service

配置树莓派摄像头使用opencv

通过 python 使用 opencv 库调用摄像头的时读取到空图像

测试摄像头是否能被读取

libcamera-jpeg -o test.jpg

vcgencmd get_camera

如果返回值是supported=0 detected=0则代表无法读取到硬件摄像头

解决方案：安装 Raspicam 摄像头库

cd ~
sudo apt install cmake gcc-aarch64-linux-gnu g++-aarch64-linux-gnu
git clone https://github.com/raspberrypi/userland
cd userland
./buildme --aarch64
sudo cp build/bin/* /bin/

修改 config.txt 文件

sudo nano /boot/config.txt

注释

#camera_auto_detect=1
#dtoverlay=vc4-kms-v3d

添加

dtoverlay=vc4-fkms-v3d
start_x=1