Fix to use dynamixel servo motors as head joints of SOAR

[ChiroruNeko]

Summary

SOARの首パン軸、チルト軸でDynamixelを使用するための変更。

• fix Fix default path #4
• related to https://github.com/sbgisen/soar/issues/537

Detail

• CMakeLists.txt 修正
• urdf_param_nameros paramの初期値を/robot_descriptionに変更
• gear_ratioをros paramに追加
• urdf中のrisingを参照してオフセットするよう修正

Impact

Test

• ビルドが通った
• 実機環境で動作した

Attention

[jsupratman13]

Offsetについてだけど、確か dynamixel側で homing offsetを設定すると0〜2piから-pi〜piに変更できると思う。hardware interface 側はどう扱っているの？

https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#modifying-control-values

[jsupratman13]

後 ベースブランチは XMではなかったっけ？

[ChiroruNeko]

Offsetについてだけど、確か dynamixel側で homing offsetを設定すると0〜2piから-pi〜piに変更できると思う。hardware interface 側はどう扱っているの？

https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#modifying-control-values

hardware_interface側では、homing offsetを考慮していないように見えます。具体的には、サーボ内部でhoming offsetによって補正された値をそのまま読み取る形になっており、値を書き込む際もhoming offsetの補正処理はサーボ側で行われているように見えます。実機で試してみます

[ChiroruNeko]

後 ベースブランチは XMではなかったっけ？

ベースブランチがXMである旨承知いたしました。マージ先を変更します

[ChiroruNeko]

Offsetについてだけど、確か dynamixel側で homing offsetを設定すると0〜2piから-pi〜piに変更できると思う。hardware interface 側はどう扱っているの？
https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#modifying-control-values

hardware_interface側では、homing offsetを考慮していないように見えます。具体的には、サーボ内部でhoming offsetによって補正された値をそのまま読み取る形になっており、値を書き込む際もhoming offsetの補正処理はサーボ側で行われているように見えます。実機で試してみます

実機で試したところ、homing offsetはサーボ側で補正されているようでした。ただ、-90deg~90degの範囲でしか設定できないため -pi ~ piにできなさそうです (https://forum.robotis.com/t/setting-homing-offset-in-dynamixel-wizard-2-0/1674 ）。

https://forum.robotis.com/t/dynamixel-set-zero-position/5317/4

[jsupratman13]

Offsetについてだけど、確か dynamixel側で homing offsetを設定すると0〜2piから-pi〜piに変更できると思う。hardware interface 側はどう扱っているの？
https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#modifying-control-values

hardware_interface側では、homing offsetを考慮していないように見えます。具体的には、サーボ内部でhoming offsetによって補正された値をそのまま読み取る形になっており、値を書き込む際もhoming offsetの補正処理はサーボ側で行われているように見えます。実機で試してみます

実機で試したところ、homing offsetはサーボ側で補正されているようでした。ただ、-90deg~90degの範囲でしか設定できないため -pi ~ piにできなさそうです（https://forum.robotis.com/t/setting-homing-offset-in-dynamixel-wizard-2-0/1674 ）。

https://forum.robotis.com/t/setting-homing-offset-in-dynamixel-wizard-2-0/1674 のリンクは何のリンク？ -90~90について何も書いていない？

[ChiroruNeko]

Offsetについてだけど、確か dynamixel側で homing offsetを設定すると0〜2piから-pi〜piに変更できると思う。hardware interface 側はどう扱っているの？
https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#modifying-control-values

hardware_interface側では、homing offsetを考慮していないように見えます。具体的には、サーボ内部でhoming offsetによって補正された値をそのまま読み取る形になっており、値を書き込む際もhoming offsetの補正処理はサーボ側で行われているように見えます。実機で試してみます

実機で試したところ、homing offsetはサーボ側で補正されているようでした。ただ、-90deg~90degの範囲でしか設定できないため -pi ~ piにできなさそうです（https://forum.robotis.com/t/setting-homing-offset-in-dynamixel-wizard-2-0/1674 ）。

https://forum.robotis.com/t/setting-homing-offset-in-dynamixel-wizard-2-0/1674 のリンクは何のリンク？ -90~90について何も書いていない？

すみません、リンクを間違っていました…正しくはこちらです
https://forum.robotis.com/t/dynamixel-set-zero-position/5317/4

[jsupratman13]

1. libdynamixelのレポジトリ・ブランチ何使っているか分からないので，READMEにメモするか，submoduleにしてもいい，CMakeLists.txtと共に楽にインストールしてもいい気がする．
2. -π to π→0 to 2π の部分は必要だっけ？サンプルの用にoffsetを設定すると-π to πにしても大丈夫だけど？

[ChiroruNeko]

1. libdynamixelのレポジトリ・ブランチ何使っているか分からないので，READMEにメモするか，submoduleにしてもいい，CMakeLists.txtと共に楽にインストールしてもいい気がする．

反応が遅くなり申し訳ございません．READMEに追加しつつCMakeLists.txtでインストールできるように修正したいと思います．来週までに対応いたします．

[ChiroruNeko]

@jsupratman13
sample.launch, urdf, yamlに加えた変更をrevertしました

[Tacha-S]

libdynamixelは以下のブランチで動作可能です。

sbgisen/libdynamixel#9

ただし、仕様なのかわかりませんが、
1回転以上した状態で再起動すると、現在位置が[0, 2pi)の範囲に変わります。(起動中は変化しない)

rebootをtorque enableに失敗したときのみ(失敗したらstatus validがfalseになるのかはわからないが)にしたので、
上記の現象は起きなくなりました。
エラー発生時に正しく再起動できるかは不明