tutrc_ament

ament_cmake_auto に基づき、include/ は自動でインクルードディレクトリとして認識される

tutrc_ament_final を使用すると、config/, launch/, rviz/ は自動で share/ 以下にインストールされる

仕様

tutrc_ament_init

引数なし

tutrc_ament_final

引数なし

tutrc_ament_add_executable

• その他の引数:
  • 指定した場合: ament_auto_add_executable に引き継がれる
  • 指定しなかった場合: src/ 以下のソースファイルが実行ファイルとしてビルドされる

tutrc_ament_add_library

• その他の引数:
  • 指定した場合: ament_auto_add_library に引き継がれる
  • 指定しなかった場合: src/ 以下のソースファイルが共有ライブラリとしてビルドされる

tutrc_ament_register_node

• PLUGIN: 名前空間::クラス名 を指定
• EXECUTABLE: 実行ファイル名を指定
• HEADER: PLUGINで指定したクラスの定義が存在するヘッダファイルへのパスを指定
  • include/${PROJECT_NAME}/${PROJECT_NAME}_component.hpp に存在する場合省略可
• その他の引数:
  • 指定した場合: tutrc_ament_add_library に引き継がれる
  • 指定しなかった場合: src/ 以下のソースファイルが共有ライブラリとしてビルドされる

tutrc_ament_generate_interfaces

引数なし

使用例

共有ライブラリを作成する

<buildtool_depend>tutrc_ament</buildtool_depend>

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(example_shared_library)

find_package(tutrc_ament REQUIRED)

tutrc_ament_init()

tutrc_ament_add_library(${PROJECT_NAME})

tutrc_ament_final()

Header-onlyライブラリを作成する

<buildtool_depend>tutrc_ament</buildtool_depend>

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(example_interface_library)

find_package(tutrc_ament REQUIRED)

tutrc_ament_init()

tutrc_ament_add_library(${PROJECT_NAME} INTERFACE)

tutrc_ament_final()

ROS 2 Nodeを作成する

<buildtool_depend>tutrc_ament</buildtool_depend>
<depend>rclcpp_components</depend>

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(example_node)

find_package(tutrc_ament REQUIRED)

tutrc_ament_init()

tutrc_ament_register_node(${PROJECT_NAME}_component
  PLUGIN      "example_node::ExampleNode"
  EXECUTABLE  "example_node"
)

tutrc_ament_final()

カスタムメッセージを作成する

<buildtool_depend>tutrc_ament</buildtool_depend>
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(example_msgs)

find_package(tutrc_ament REQUIRED)

tutrc_ament_init()

tutrc_ament_generate_interfaces()

tutrc_ament_final()