add: fichier de parametre a tommy

[TommyBL-UL]

Les modifications apportées à la configuration du véhicule avec une analyse des modifications et de leurs impacts possibles :

Options de Lissage de Régression Spline (reg_smooth_opts) :

1. s_reg : Diminution de 25 à 10.

Implication :

Le facteur de lissage pour la régression B-Spline a été réduit. Cela pourrait entraîner une courbe qui s'adapte plus étroitement aux données, mais potentiellement au risque de surajustement ou d'être sensible au bruit.

Paramètres du Véhicule (veh_params) :

1. v_max : Augmentation de 15,0 à 27,78 (m/s).
2. length : Diminution de 0,568 à 0,548 (mètres).
3. width : Diminution de 0,3 à 0,284 (mètres).
4. mass : Augmentation de 3,74 à 4,0 (kg).

C'est parametre serais a verifier par les mécaniques. C'est ceux j'avais de mon coté apres ma semaine de test avant londre. Les roue sont maintenant un peu plus large aussi.

Implication :

• La vitesse maximale du véhicule a été considérablement augmentée, ce qui signifie que le véhicule peut maintenant aller plus vite.
• La taille du véhicule (tant la longueur que la largeur) a été légèrement réduite, ce qui pourrait le rendre plus agile dans les espaces restreints.
• Un véhicule plus lourd pourrait avoir une accélération plus lente et plus d'inertie, impactant sa capacité à changer de direction rapidement.

Options d'Optimisation pour le Temps Minimum (optim_opts_mintime) :

1. width_opt : Augmentation de 0,3 à 0,7.
2. mue : Augmentation de 0,52 à 0,58.

Implication :

• Une width_opt plus grande pourrait signifier que le processus d'optimisation prend en considération un chemin ou une région plus large autour du véhicule.
• L'augmentation de mue représente un coefficient de frottement pneu-route plus élevé, ce qui peut conduire à une meilleure adhérence et donc potentiellement à des vitesses de virage plus rapides ou à des distances de freinage plus courtes.

Paramètres du Véhicule pour le Temps Minimum (vehicle_params_mintime) :

Plusieurs modifications dans les paramètres de dynamique, y compris ceux pour la direction, l'entraînement, le freinage, la puissance maximale, la force motrice, la force de freinage, et l'angle de braquage.

Implication :

Les changements dans ces paramètres vont affecter le comportement dynamique du véhicule, y compris comment il accélère, freine et dirige. Par exemple :

• Les diminutions de t_delta, t_drive, et t_brake suggèrent des temps de réponse plus rapides pour la direction, l'accélération et le freinage respectivement.
• Les augmentations de power_max, f_drive_max, et f_brake_max suggèrent un véhicule plus puissant et plus vigoureux, qui peut accélérer plus fort et freiner plus fortement.
• Le changement dans delta_max indique un changement dans l'angle de braquage maximal, affectant le rayon de braquage du véhicule.