Github链接 REAL_DRONE_400 An open source Drone Suite for Aerial Robot.
本文档是视频教程【东北大学REAL实验室】自主无人机组装教学视频的配套文档
实验室主页 东北大学REAL-LAB 环境感知与自主导航实验室
⭐项目亮点⭐
⭐结构件 动力套开源
⭐免雷达驱动一键编译
⭐输出高频雷达定位信息。
教程简介
本次课程是一套面向对自主空中机器人感兴趣的学生、爱好者、相关从业人员的免费课程，包含了从硬件组装、代码部署、实机实验等全套详细流程。提供一种Fast-Drone-250的升级大负载能力、稳定定位版本自主无人机。本次课程所涉及的所有代码、硬件设计全部开源。严禁商用与转载，版权与最终解释权由东北大学REAL实验室所有。
安全事项
四旋翼无人机具有较高的安全风险，请同学们严格遵守安全规范，不要在有人的室内或室外进行试验，对自己和他人的安全负责，本实验室完全免责。
致谢
感谢飞哥组里的小伙伴们提供的支持以及FAST-DRONE-250开源项目以及完整课程。有兴趣的各位可以去点点⭐。
感谢组内指导老师方正教授的大力支持。
感谢一起调试、设计本构型无人机、提供了大力帮助的好伙伴孙哥和白哥。
项目中分为几个文件夹：
- files 文件夹用于存放各类相关文件
- home_shfiles 存放了快速启动脚本，请将此目录下的脚本放置于home路径下以快速启动
- misc 文件夹存放项目相关的图片资料
- release 文件夹存放项目的硬件设计资料，其中3MF文件夹存放需要打印的部件模型，我们使用拓竹X1C打印机进行3D打印部分材料制作，耗材使用拓竹PLA-CF。PRODUCTION文件夹存放可以直接打印的切片工程。STEP文件夹存放项目相关的所有硬件设计素材，以STEP文件给出。
- src 文件夹放置项目源码文件。
本次课程与高飞老师的从零制作自主空中机器人同样是一套面向对自主空中机器人感兴趣的学生、爱好者、相关从业人员的免费课程，包含了从硬件组装、机载电脑环境设置、代码部署、实机实验等全套详细流程，带你从0开始，组装属于自己的自主无人机，并让它可以在未知的环境中自由避障穿行。本次课程所涉及的所有代码、硬件设计全部开源，严禁商用与转载，版权与最终解释权由东北大学REAL实验室所有。
本次课程的重心主要落在自主空中机器人的搭建、代码部署及调试上，关于自主空中机器人的一些理论基础，例如动力学模型，路径搜索，轨迹规划，地图构建等内容，高飞老师在深蓝学院有非常详尽而深入浅出的课程，本次课程就不再赘述。
机器人本体相关配件及焊接用工具详见purchase_list.xlsx
特别强调，四合一电调的输入电源线需要并联配套电解电容，且输入电源线规格至少应在14AWG以上，推荐12AWG与电池一致，保证过流能力！
焊接目标如图
焊接最终结果如图
使用QGC连接飞控，如果无法识别为PX4飞控，例如下图：
请按照以下步骤使用dfu-util 工具在ubuntu下刷飞控bootloader：
-
长按飞控按钮同时插typec连接电脑，按里面txt的命令，在ubuntu下刷引导进去，注意路径 dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000 -D ./holybro_kakuteh7mini_bootloader/holybro_kakuteh7mini_bootloader.bin
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进入qgc的固件界面，再重新插拔，自定义安装压缩包里的px4 再重新插拔应该就有了，这个操作可能会报error，不用管他。
注意：刷1.14 beta版 stable版有bug会导致炸机 Dshot不是很稳定会导致怠速过快 推荐用PWM400输出电调并调整死区至怠速解锁
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上电前请先用万用表通断档检测电源正负焊点是否短接，强烈建议第一次上电前先接一个短路保护器
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检测电机转向前确保没有安装螺旋桨！！！！
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修改电机转向：调整转向错误电机的3根连接线中的其中两根交换相接即可。
- 自动起飞与定点控制
sh start_sensor.sh；
sh start_mapping.sh；
rostopic echo /Odom_high_freq；
拿起飞机进行缓慢的小范围晃动，放回原地后确认没有太大误差； 遥控器5通道拨到内侧，6通道拨到下侧，油门打到中位；
sh start_run_ctrl.sh；
sh start_takeoff.sh;
如果飞机螺旋桨开始旋转，但无法起飞，说明hover_percent参数过小；如果飞机有明显飞过1米高，再下降的样子，说明hover_percent参数过大； 遥控器此时可以以类似大疆飞机的操作逻辑对无人机进行位置控制；
sh start_land.sh
降落时把油门打到最低，等无人机降到地上后，把5通道拨到中间，左手杆打到左下角上锁。
确认图中参数：
- Ego-Planner 真机测试
1.启动传感器与定位
sh start_sensor.sh；
sh start_mapping.sh；
rostopic echo /Odom_high_freq；
2.启动Ego-Planner与Rviz
sh start_planner.sh;
sh start_rviz.sh;
3.启动PX4_ctrl后确认摇杆正确，自动起飞
sh start_run_ctrl.sh；
sh start_takeoff.sh;
按下G键加鼠标左键点选目标点使无人机飞行。
4.任务完成后使用自动降落
sh start_land.sh；
我们会努力扩展所提出的系统并提高代码可靠性。持续维护这个项目
如有任何技术问题，请使用此项目的ISSUE功能。
如有商业咨询，请联系东北大学 方正 教授 ([email protected])。
如果你觉得这个项目对你能够有所帮助，可以点点⭐或者转发分享哦。
附带几组3D设计图与实物图的对照：
1.整机比对
